公开(公告)号：CN1136685A

公开(公告)日：1996-11-27

申请号：CN95100535.9

申请日：1995-02-23

Applicant: 松下电工株式会社

Inventor： 笹田胜弘 ,  中原智治 ,  荒木秀和

IPC: G06K9/00

Abstract: 一种识别三维空间目标物的方法，它对三维空间中的目标物进行拍摄而获得一个间距图象，然后用与获得间距图象相同的视点获得一个二维图象；用这个二维图先对间距图象设置一个被测目标物的存在区，然后将对被测目标物的检测操作仅在受限制的部分间距图象上进行，以对目标物，特别是三维目标物进行速度很高的检测。

公开(公告)号：CN1162681C

公开(公告)日：2004-08-18

申请号：CN00800005.0

申请日：2000-03-17

Applicant: 松下电工株式会社

Inventor： 顾海松 ,  中原智治 ,  荒木秀和 ,  藤井裕之

IPC: G01B11/00 ,  G06T7/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B2219/40053 ,  G06T7/74 ,  G06T7/97

Abstract: 一种三维物体识别方法，包括如下步骤：(A)：使用设置在不同位置的一对照相机对物体进行拍摄从而获得一对用于制作所述物体的立体图象的第一和第二图象；(B)：在每个第一和第二图象中检测物体的二维特征；(C)：通过与物体的模型数据进行比较来评估步骤(B)的结果的可靠性程度；(D)：根据立体测量原理产生第一和第二图象之间的二维特征的一致性；(E)：通过将在第一图象中检测的二维特征与在第二图象中检测的相应的二维特征进行比较来评估步骤(D)的结果的可靠性程度；(F)：根据通过一致性获得的二维特征的三维中的信息识别物体的三维位置和姿态；以及(G)：评估识别的三维位置和姿态的可靠性程度。

公开(公告)号：CN1045831C

公开(公告)日：1999-10-20

申请号：CN95100535.9

申请日：1995-02-23

Applicant: 松下电工株式会社

Inventor： 笹田胜弘 ,  中原智治 ,  荒木秀和

IPC: G06K9/00

Abstract: 一种识别三维空间目标物的方法，它对三维空间中的目标物进行拍摄而获得一个间距图象，然后用与获得间距图象相同的视点获得一个二维图象；用这个二维图先对间距图象设置一个被测目标物的存在区，然后将对被测目标物的检测操作仅在受限制的部分间距图象上进行，以对目标物，特别是三维目标物进行速度很高的检测。

公开(公告)号：CN1293752A

公开(公告)日：2001-05-02

申请号：CN00800005.0

申请日：2000-03-17

Applicant: 松下电工株式会社

Inventor： 顾海松 ,  中原智治 ,  荒木秀和 ,  藤井裕之

IPC: G01B11/245 ,  G06T7/00 ,  B65G61/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B2219/40053 ,  G06T7/74 ,  G06T7/97

Abstract: 一种三维物体识别方法,通过使用该方法可精确地高速识别物体的三维位置和姿态,包括如下步骤:步骤(A):拍摄两幅用于制作物体的立体图象的第一和第二图象;步骤(B):在每个第一和第二图象中检测物体的二维特征;步骤(C):通过与物体的模型数据进行比较来评估步骤(B)的结果的可靠性程度;步骤(D):根据立体测量原理产生第一和第二图象之间的二维特征的一致性;步骤(E):通过将在第一图象中检测的二维特征与在第二图象中检测的相应的二维特征进行比较来评估步骤(D)的结果的可靠性程度；步骤(F):根据通过一致性获得的二维特征的三维中的信息识别物体的三维位置和姿态;以及步骤(G):评估识别的三维位置和姿态的可靠性程度。最好将三维物体识别方法使用在零件抓取系统商港,该系统用于从杂乱地堆放着多个物体的料箱中抓取一个物品,并把抓取的物品物体移到需要的位置上。