公开(公告)号：CN116261698A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202180067957.6

申请日：2021-07-08

Applicant: 杰富意钢铁株式会社

Inventor： 平山英树 ,  金田脩佑 ,  难波真二 ,  酒井相向 ,  小原敏之

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及车辆。本申请的一实施方式的车辆在该车辆脱离行驶路线而返回到行驶路线时，决定行驶路线上的返回位置，并且计算在该车辆位于返回位置时能够在行驶路线上行驶的第一轮胎以及第二轮胎的目标位置，求出距第一轮胎的当前位置的距离与距第一轮胎的目标位置的距离之差在规定范围内且距第二轮胎的当前位置的距离与距第二轮胎的目标位置的距离之差在规定范围内的共同中心点，以多个轮胎的各个朝向以共同中心点为中心且以到共同中心点的距离为半径的转弯圆的切线方向或者与该切线方向的角度差在规定范围内的方向的方式，分别设定多个轮胎的转向角。

公开(公告)号：CN115516278A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202180030066.3

申请日：2021-04-21

Applicant: 杰富意钢铁株式会社

Inventor： 平山英树 ,  金田脩佑 ,  熊谷滋树 ,  难波真二 ,  小原敏之 ,  田中秀荣 ,  酒井相向

IPC: G01C21/16 ,  B60P3/00 ,  G01C21/28 ,  G08G1/00

Abstract: 本发明涉及有一种重物搬运车。重物搬运车具备：移动量计算器，其将特定轮胎的外周的每单位旋转角的弧长乘以上述第一物理量计算移动量；本车位置推断器，其使用上述移动量来推断本车位置；以及存储器，其存储对应于装载重量的第二物理量与上述特定轮胎的外周的每规定旋转角的弧长之间的相关关系。上述移动量计算器参照上述相关关系，并根据与上述装载重量对应的第二物理量，来计算上述特定轮胎的外周的上述每单位旋转角的当前的弧长，对由上述旋转量检测器检测出的上述第一物理量乘以上述每单位旋转角的当前的弧长来计算上述移动量。