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公开(公告)号：CN114617638A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210284880.4
申请日：2022-03-23
申请人： 杭州键嘉机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种新型骨科手术机器人结构及其使用方法，包括机械臂、吸能装置、末端器械、标定装置。所述吸能装置固定在所述机械臂末端，能够吸收安装髋臼杯时传递到机械臂的力，从而缓解机械臂锁死的问题；所述末端器械通过定位孔安装到所述吸能装置上，且末端器械上存在两个对称的用于安装所述标定装置的快接接口，以解决病人病灶位置存在有左右两侧的问题；所述标定装置通过快接接口固定在所述末端器械上，为所述末端器械提供精准定位，不需要进行现有的TCP+机械臂注册，既节省了医生时间，又可以保证最终结果的准确性和可信度。
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公开(公告)号：CN113598956A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111156460.X
申请日：2021-09-30
申请人： 杭州键嘉机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种骨科手术机器人末端执行装置，包含执行器壳体、轴向定位组件、卡环组件；所述执行器壳体内设有贯穿所述执行器的贯穿孔；所述轴向定位组件设置在所述贯穿孔内；所述轴向定位组件的周向设置有多个导向；所述轴向定位组件由夹紧环、夹紧滑块、导向套筒、滑块槽、第二滚珠轴承、第一弹簧、第三滚珠轴承构成。该装置具有结构简单，更换作业部件难度低，简化医生操作流程以及摩擦力小等优点。
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公开(公告)号：CN112075996B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010962881.0
申请日：2020-09-14
申请人： 杭州键嘉机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种骨科手术用定位及其锁紧装置，包括定位壳体和骨针夹具；定位壳体内设有定位腔，定位壳体的一侧开设有多个与定位腔相连通的骨针插孔。骨针夹具设置于定位腔内，其用于对骨针进行定位；骨针夹具包括：夹紧块、夹具主体和的夹紧驱动部件。夹具主体开设有贯穿于上端面和下端面的方形槽，且方形槽固设于定位腔内，方形槽的中心设有通孔，通孔用于与夹紧驱动部件相配合连接，以使夹紧驱动部件驱动夹紧块向上顶起夹紧骨针。其在安装时，首先将骨针通过夹紧块进行夹紧。以使多个骨针在使用时效果稳定，同时快速夹紧定位。然后锁紧装置上的锁紧主体可对支杆上的转动结构转动方向确定好角度和位置后进行锁紧。大大提高骨科手术的效率。
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公开(公告)号：CN112057119A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010957667.6
申请日：2020-09-11
申请人： 杭州键嘉机器人有限公司
IPC分类号： A61B17/00
摘要： 本发明提供一种末端执行器，涉及手术器械的技术领域，该末端执行器包括执行器壳体、定位套筒主体和卡环组件，所述执行器壳体设置有贯穿所述执行器壳体的贯穿孔；所述定位套筒主体和所述卡环组件设置在所述贯穿孔内，在所述定位套筒主体的周向设置有多个定位孔，在所述定位孔内设置有伸入到所述定位套筒主体内的定位件。本发明提供的末端执行器的执行器壳体内安装作业部件，当作业部件安装执行器壳体内时，作业部件穿过定位套筒主体；当需要限制作业部件沿贯穿孔的轴向移动的时候，在卡环主体的施压环槽的作用下，使定位件插入到定位套筒主体内，并插入作业部件的环形槽内，此时能够限制作业部件的轴向移动，且不影响作业部件的旋转。
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公开(公告)号：CN114699136A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210284886.1
申请日：2022-03-23
申请人： 杭州键嘉机器人有限公司
IPC分类号： A61B17/16
摘要： 本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及骨科机器人领域，具体指一种带弯折角度的之字形骨科钻杆。该发明结构主要为传动轴、动力传输部件、动力输出部件，其中，所述传动轴包括主杆、封盖、滚珠轴承；所述动力传输部件包括钻杆套、钢绳、软轴传动结构；所述动力输出部件包括钻杆头、磨挫固定、封盖、滚珠轴承。动力由外接动力部件传递到传动轴，经传输部件传递到动力输出端。该发明能够满足由于病人部分特殊体位导致直杆无法正常使用的需求，从而保证骨科机器人导航系统的正常作业，作业过程中，作业部件能够提供一个带有弯折角度的转动，进行精确的位置定位。
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公开(公告)号：CN114176977A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111634019.8
申请日：2021-12-29
申请人： 杭州键嘉机器人有限公司
IPC分类号： A61G13/10
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种手术床侧导轨快装夹具，包含夹持机构、锁紧机构以及限位机构，其中所述夹持机构包括夹具主体、夹具副、导向杆、盖板、导向杆弹簧；所述锁紧机构包括锁紧旋钮、锁紧块、锁紧块导向以及螺栓柱；所述限位机构包括限位主体、限位片、限位弹簧；所述锁紧机构连接于所述夹持机构后侧，所述限位机构设置于所述夹具主体上方。使用过程中可以快速夹持在导轨的任意位置，并与配套的作业部分完成锁紧；同时可调整夹持宽度的设计方便此夹具兼容不同尺寸的手术床。
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公开(公告)号：CN114129258A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111349452.7
申请日：2021-11-15
申请人： 杭州键嘉机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种V型末端执行器阵列，用于和待注册物品固定连接，包括阵列架、反光贴固定圈和反光贴，其中所述阵列架为V字形结构，阵列架的V字两侧均设有多个圆形通孔，所述反光贴固定圈设于圆形通孔的背面，所述反光贴固定圈内侧贴有反光贴，所述阵列架背面设有和待注册物品过度配合连接的快速定位安装结构。该结构简化手术流程，节约手术时间，无需进行常规的末端执行器注册，在完成病人病灶位置注册后，直接将目标物（髋臼锉或假体）推入病灶处，由V型末端执行器阵列提供精确的定位；减少机械臂产生的误差；具有安装方便即插即用等优点。
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公开(公告)号：CN113598956B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111156460.X
申请日：2021-09-30
申请人： 杭州键嘉机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种骨科手术机器人末端执行装置，包含执行器壳体、轴向定位组件、卡环组件；所述执行器壳体内设有贯穿所述执行器的贯穿孔；所述轴向定位组件设置在所述贯穿孔内；所述轴向定位组件的周向设置有多个导向；所述轴向定位组件由夹紧环、夹紧滑块、导向套筒、滑块槽、第二滚珠轴承、第一弹簧、第三滚珠轴承构成。该装置具有结构简单，更换作业部件难度低，简化医生操作流程以及摩擦力小等优点。
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公开(公告)号：CN114810746A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210454161.2
申请日：2022-04-27
申请人： 杭州键嘉机器人有限公司
发明人： 刘继坤
IPC分类号： F16B1/04
摘要： 本发明为一种免螺丝的连接紧固装置，包括连接组件、紧固组件、释放组件；所述连接组件包括定位件、固定主体、后封盖，用于实现作业件的安装定位；所述紧固组件包括紧固主体、复位弹力结构，用来固定作业件与连接装置的相对位置；所述释放组件包括释放主体，用来松解紧固装置，以实现作业件的拆除。该连接固定装置的拆装不需要使用螺丝或者特殊工具，并且抗震性优秀。
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公开(公告)号：CN114305688A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111581802.2
申请日：2021-12-22
申请人： 杭州键嘉机器人有限公司
摘要： 本发明为一种基于柔性法兰的髋关节置换手术导航定位方法，步骤为：将手术工具和三维重建后的骨骼模型转换到双目相机坐标系，可以通过双目相机实时追踪手术工具和患者骨骼位姿实现导航定位，并通过视觉伺服的方式控制机械臂将手术工具无限逼近患者骨骼在术前规划的目标位姿，完成髋骨打磨和髋臼杯安装。本发明优化了导航定位算法，简化了手术操作流程，排除了末端执行器注册和机械臂注册过程中产生的误差，进一步提高了系统精度。另外通过在机械臂末端法兰与末端执行器之间增加柔性法兰的方案，解决了使用低负载机械臂在髋臼杯安装过程中由于外力过大导致机械臂锁死或损坏的情况，使得低负载机械臂也能完成髋关节置换手术。
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