公开(公告)号：CN116679308A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310813931.2

申请日：2023-07-04

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 杨名 ,  张波涛 ,  袁晓扬 ,  许耀文 ,  夏梓源 ,  黄斌 ,  郭毓鹏 ,  樊谨

IPC: G01S17/06 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开一种基于反光条组路标的激光雷达定位方法及系统。将反光条组路标贴在一个竖直平面上；利用激光雷达初次筛选障碍点、二次筛选障碍点，并构建集合C；定位主反光条、次反光条；获取路标方位角以及路标的编号；利用路标回环优化建图并定位。本发明引入发光条组路标辅助，通过激光雷达识别定位，避免传感器的使用，降低成本；同时无需使用摄像头捕捉定位标识，降低摄像头成本。

公开(公告)号：CN116952390A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310932261.6

申请日：2023-07-27

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 夏梓源 ,  张波涛 ,  黄向荣 ,  黄斌 ,  郭毓鹏 ,  杨名 ,  许耀文 ,  朱子霖 ,  丰琦瑞 ,  樊谨

IPC: G01J5/48 ,  A61B5/11 ,  G01C21/34 ,  G06V20/52 ,  G06V40/10 ,  G06V10/44 ,  G06N3/126 ,  G06V10/56 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种面向跌落床下的住院病人的监护识别与导航方法，属于机器人控制技术领域。包括以下步骤：使用深度相机获取环境信息矩阵E；使用高斯混合模型GMM前景检测对图像进行进一步处理，提取出人体轮廓与病床轮廓；对提取出的病床轮廓及人体轮廓分别拟合，通过提取出两者的特征和人体轮廓的特征来判断病人是否跌落床下；在用深度相机定位老人身上的裸露皮肤，接近并使用体温计、心率检测仪检测目标的生命体征；通过基于角点优化的双向A*遗传算法与动态人工势场结合的路径规划方案在各个病房搜索护士；找到护士后带至病人所在位置，并在路上使用语音模块播报病人状态。本发明实现通过监护与导航降低跌落下床对病人带来的二次损伤目标。