公开(公告)号：CN117974717A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410106171.6

申请日：2024-01-25

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 杨宇翔 ,  邓颖琦 ,  顾鸿杰 ,  高明裕 ,  何志伟 ,  李平

IPC: G06T7/246 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/62 ,  G06V10/766 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种结合体素和鸟瞰网络的3D点云目标跟踪方法。将前一帧的目标位置作为坐标系原点，选取前一帧与当前帧点云的感兴趣区域子集，划分为规整的体素网格并编码；通过共享权重的体素网络提取编码后网格的三维空间特征，将其高度信息压缩至通道维度后得到鸟瞰特征，再通过鸟瞰网络输出多尺度的鸟瞰视角的特征图，对不同帧的鸟瞰特征进行时空特征融合后，得到蕴含了丰富目标运动信息的高维特征向量，通过多层感知机回归得到目标在帧间的相对运动，预测当前帧的目标位置。实验结果表明，本方法不仅在推理速度上达到领先水平，在跟踪精度上也远超现有的其他方法。