公开(公告)号：CN202442843U

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201220067846.3

申请日：2012-02-28

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 蔡本晓 ,  江晨曦 ,  许骏 ,  陈琳 ,  韦布桃 ,  孙晓旭

IPC: G01M1/10

Abstract: 本实用新型公布了一种实时显示型转动惯量测试装置。晶振Y1、电容C1、C2构成振荡器，使芯片U1开始工作。开关S4能使芯片U1复位。Vcc为芯片U1提供直流电源。开关S1、S2提供高电平电压设置，芯片U1的第2引脚及第3引脚，分别检测相连开关电压高低。芯片U1引脚33检测光电门J1的1脚，同时将检测所得脉冲个数及时间分别传送到数码管U2、U3的1-8脚输出。数码管U2、U3的信号显示输出顺序由芯片U1的15、16、17、18、23、24、25、26轮流控制。开关S3提供高电平电压，通过芯片U1的4脚控制芯片U1，使得数码U3输出结果为每次的时间平均值。本实用新型低功耗低成本，且检测效果准确。

公开(公告)号：CN202439775U

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201220067775.7

申请日：2012-02-28

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 蔡本晓 ,  林杰 ,  沈骞 ,  许骏 ,  黄华

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种双足机器人步行预观控制装置，现有技术中的步行方法较为笨拙，好似盲人般的行走，难以应用在人类的生活环境中。本实用新型包括长U型杆、T型杆和红外测距传感器，长U型杆头部与机器人本体上部活动连接，长U型杆尾部与T型杆的一端活动连接，T型杆的另一端固定有红外测距传感器；所述的长U型杆能上下摆动，所述的T型杆能绕长U型杆尾部左右摆动和前后摆动。通过红外测距传感器的预观控制，强化了双足机器人的动态步行控制策略，涉及ZMP位置的预置以及机器人抬腿高度及落地地点的预判，实现机器人在非平整的路面上的行走，增强了机器人在人类正常生活环境下的步行能力。