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公开(公告)号：CN202439775U
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201220067775.7
申请日：2012-02-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种双足机器人步行预观控制装置，现有技术中的步行方法较为笨拙，好似盲人般的行走，难以应用在人类的生活环境中。本实用新型包括长U型杆、T型杆和红外测距传感器，长U型杆头部与机器人本体上部活动连接，长U型杆尾部与T型杆的一端活动连接，T型杆的另一端固定有红外测距传感器；所述的长U型杆能上下摆动，所述的T型杆能绕长U型杆尾部左右摆动和前后摆动。通过红外测距传感器的预观控制，强化了双足机器人的动态步行控制策略，涉及ZMP位置的预置以及机器人抬腿高度及落地地点的预判，实现机器人在非平整的路面上的行走，增强了机器人在人类正常生活环境下的步行能力。
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