公开(公告)号：CN114714359B

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202210425823.3

申请日：2022-04-21

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 虞兆翀 ,  王茜

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种具有执行器饱和的机械臂系统参数化控制方法。目前国内对于机械臂系统的控制方法一般采用降阶的方式来将二阶系统转化成一阶系统，并没有考虑到系统的降阶会对机械臂系统的全驱特性造成破坏。另外，执行器饱和也是需要考虑的重要问题。本发明方法包括：建立机械臂系统动态模型、机械臂系统控制器设计、执行器饱和线性化、系统模型转换、引入参数化矩阵、系统增益矩阵求解。本发明基于参数化方法，考虑到执行器饱和的影响，设计了一种适用于机械臂系统的控制器，通过对消开环系统的动态特性，来得到具有符合期望闭环特性的系统，避免了系统全驱特性受到的破坏，并实现了机械臂系统的镇定控制。

公开(公告)号：CN114714359A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210425823.3

申请日：2022-04-21

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 虞兆翀 ,  王茜

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种具有执行器饱和的机械臂系统参数化控制方法。目前国内对于机械臂系统的控制方法一般采用降阶的方式来将二阶系统转化成一阶系统，并没有考虑到系统的降阶会对机械臂系统的全驱特性造成破坏。另外，执行器饱和也是需要考虑的重要问题。本发明方法包括：建立机械臂系统动态模型、机械臂系统控制器设计、执行器饱和线性化、系统模型转换、引入参数化矩阵、系统增益矩阵求解。本发明基于参数化方法，考虑到执行器饱和的影响，设计了一种适用于机械臂系统的控制器，通过对消开环系统的动态特性，来得到具有符合期望闭环特性的系统，避免了系统全驱特性受到的破坏，并实现了机械臂系统的镇定控制。