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公开(公告)号：CN117245656A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311250916.8
申请日：2023-09-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂轨迹跟踪系统的预定义时间滑模控制方法，目前现有的控制方法大多数依赖系统的初始状态，极少综合考虑到机械臂系统的实时性和预定义时间内完成任务。本发明方法包括：建立机械臂系统的动力学模型、建立机械臂系统的全驱系统模型、预定义时间滑模控制器设计、基于全驱系统方法下机械臂系统的预定义时间滑模控制器设计、系统在趋近阶段的稳定性分析、系统在滑动阶段的稳定性分析。本发明基于预定义时间控制理论，全驱系统方法，滑模控制理论，考虑到机械臂系统的外部干扰、允许在给定时间内获得所需的性能，设计了一种基于全驱系统方法的预定义时间滑模控制器，实现了机械臂系统轨迹跟踪的有效控制。
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