公开(公告)号：CN113920176A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111160395.8

申请日：2021-09-30

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜成钢 ,  王涛 ,  彭熠凡 ,  戴振宇 ,  王昱杰 ,  孙垚棋 ,  张继勇 ,  李宗鹏

IPC: G06T7/33 ,  G06T5/50 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于层次化的多视角点云配准方法，利用点云检索检索出相似的点云，然后进行成对点云配准；重复进行N次，得到最终聚合后的n个点云；之后构建并训练成对配准置信度预测模块，构建位姿图；最后求解出全局变换矩阵，然后进行多视角点云配准；本发明通过对检索出的相似的点云进行配准，提高了效率。重复进行配准和融合操作，使得每个点云变得与其他点云更相似，降低了成对配准难度，提高了多视图配准的成功率。可以有效地进行多视角场景配准。本发明可以用于模型点云配准，也可以用于场景点云配准。通过多视角配准，可以使得原本没有重叠区域的点云能够进行融合。