公开(公告)号：CN111552184B

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202010419527.3

申请日：2020-05-18

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 薛冰 ,  陈云 ,  王惠姣 ,  柏建军

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种全天候条件下的无人机‑小车编队控制方法。本发明首先构建无人机‑小车巡逻编队的拓扑结构，通过考虑四种典型的天气情况以及系统内部故障和非线性干扰的影响，基于马尔科夫模型建立无人机‑小车巡逻编队控制系统的状态空间模型。通过采用自适应事件触发的通信协议，缓解了通信拥堵并降低了能耗，并引入控制协议获得了相应的闭环系统模型。然后，利用随机分析方法,对闭环编队系统进行了随机稳定性分析和一致性分析。最后，利用线性矩阵不等式方法，对于编队控制系统的反馈增益矩阵进行求解,得到了控制器的参数值。本发明为全天候无人机‑小车巡逻编队提供了一种有效的控制方法。

公开(公告)号：CN111552184A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010419527.3

申请日：2020-05-18

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 薛冰 ,  陈云 ,  王惠姣 ,  柏建军

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/02 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种全天候条件下的无人机-小车编队控制方法。本发明首先构建无人机-小车巡逻编队的拓扑结构，通过考虑四种典型的天气情况以及系统内部故障和非线性干扰的影响，基于马尔科夫模型建立无人机-小车巡逻编队控制系统的状态空间模型。通过采用自适应事件触发的通信协议，缓解了通信拥堵并降低了能耗，并引入控制协议获得了相应的闭环系统模型。然后，利用随机分析方法,对闭环编队系统进行了随机稳定性分析和一致性分析。最后，利用线性矩阵不等式方法，对于编队控制系统的反馈增益矩阵进行求解,得到了控制器的参数值。本发明为全天候无人机-小车巡逻编队提供了一种有效的控制方法。