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公开(公告)号：CN113821047A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110948600.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的无人机自主降落方法本发明先生成一大一小内外嵌套的ArucoMarker，将其固定在无人降落平台上；无人机通过GPS导航飞至无人降落平台附近并悬停至第一阶段降落高度，执行第一阶段视觉降落算法，直到无人机相对于降落标志中心偏移量小于通过VP‑CND控制方法设定的时变阈值函数后垂直降落至第二阶段指定高度；执行第二阶段视觉降落算法，直到无人机相对于降落标志中心偏移量小于通过VP‑CND控制方法设定的时变阈值函数后垂直下降至无人降落平台。本发明既保证了降落的速度，也保证了降落的精度，消除了飞行控制过程中惯性及风速的影响，在不同环境下均能较快的实现无人机的精准降落。
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