公开(公告)号：CN114594690B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202210252354.X

申请日：2022-03-15

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 李建宁 ,  陈扬杰 ,  杨婉莹 ,  刘光宇 ,  王康宇 ,  张帆

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于多边遥操作系统的H无穷模糊容错控制方法，首先将非线性多边遥操作系统建模为具有通信时变时滞的T‑S模糊系统。接着根据执行器部分失效和多类型的通信时延的特点，通过运用自由权矩阵的方法来建立H无穷模糊容错架构。其中主从机器人之间的通信时延是异步且时变的。接着通过建立模态相关的Lyapunov‑Krasovskii泛函，得到使闭环系统不仅随机均方稳定，而且具有指定H∞噪声抑制性能的充分条件。然后，处理了充分条件下矩阵不等式的非线性，利用Matlab求出控制器增益。本发明在兼顾系统随机均方稳定性的同时又具有H∞扰动抑制性能，设计了一个异步容错控制器，使得系统在存在执行器故障的时候仍然能保持可观的运行状态。

公开(公告)号：CN114594690A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202210252354.X

申请日：2022-03-15

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 李建宁 ,  陈扬杰 ,  杨婉莹 ,  刘光宇 ,  王康宇 ,  张帆

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于多边遥操作系统的H无穷模糊容错控制方法，首先将非线性多边遥操作系统建模为具有通信时变时滞的T‑S模糊系统。接着根据执行器部分失效和多类型的通信时延的特点，通过运用自由权矩阵的方法来建立H无穷模糊容错架构。其中主从机器人之间的通信时延是异步且时变的。接着通过建立模态相关的Lyapunov‑Krasovskii泛函，得到使闭环系统不仅随机均方稳定，而且具有指定H∞噪声抑制性能的充分条件。然后，处理了充分条件下矩阵不等式的非线性，利用Matlab求出控制器增益。本发明在兼顾系统随机均方稳定性的同时又具有H∞扰动抑制性能，设计了一个异步容错控制器，使得系统在存在执行器故障的时候仍然能保持可观的运行状态。