公开(公告)号：CN118011773A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410167354.9

申请日：2024-02-06

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 李文良 ,  颜斌 ,  陈炜琦 ,  吴岩

IPC: G05B9/03

Abstract: 本发明公开了多轮式机器人协同容错控制方法，其中主控制器控制输入大小，并换算为所需电压大小，以脉冲宽度调制波形的形式控制电机驱动电路，并通过蓝牙与上位机进行交互；雷达与六轴加速度传感器采集位姿信息包括X轴Y轴位置信息与偏航角角度信息；编码器采集直流电机角速度信息；电机驱动电路将脉冲宽度调制波形信号转换成电压信号，控制直流电机转速；S10，雷达、六轴加速度传感器和编码器采集麦克纳姆轮式机器人的运动参数；S20，主控制器计算期望位姿与实际位姿误差；S30，更新滑模变量的值；S40，更新滑模控制输入。本发明可用更小的控制输入实现更快的收敛速度，在提高收敛速度的同时，避免了执行器饱和现象。

公开(公告)号：CN118100641A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410035713.5

申请日：2024-01-10

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 陈炜琦 ,  颜斌 ,  李文良 ,  吴岩

IPC: H02M3/156 ,  G05B13/04 ,  H02M1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应积分终端滑模控制器的Buck电路控制方法，包括S10，采样电路模块采集Buck电路模块的输出电压并反馈给主控制器模块；S20，主控制器模块计算期望输出电压与当前输出电压的误差；S30，自适应积分终端滑模控制器获取传入参数后，根据主控制器模块的控制方程，计算功率开关管是否工作的控制输入；S40，将控制输入转换成对应的PWM波信号，控制驱动电路模块，开启或关闭功率开关管。本发明可用更少的参数实现更好的控制效果，在响应速度、稳态误差和输出抖振等方面具有明显优势。