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公开(公告)号：CN113359707A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110545683.9
申请日：2021-05-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于双层模糊强化学习的六足机器人避障方法，步骤包括：六足机器人通过身体前方三个超声波传感器测量出机器人与周围障碍物的距离，然后将三个距离分别进行模糊推理，将测量的障碍物信息转换为有限的状态；然后计算出输出的动作变量，之后对动作变量再次进行模糊推理，结合两次模糊推理再利用sarsa(λ)训练出机器人在相应状态下所要采取的动作。本发明采用模糊sarsa(λ)的方法，可以很好的解决强化学习难以利用与连续状态的问题，也可以有效的解决模糊控制中模糊推理机制建立复杂的问题。
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