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发明公开
多智能体形成多面体构型的编队缩放控制方法及系统审中-实审

公开(公告)号：CN119806192A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510293423.5

申请日：2025-03-13

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 李子木 , 李涧青 , 陈辽飞 , 唐宇 , 宋朝晖

IPC: G05D1/46 , G05D1/695

Abstract: 本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种多智能体形成多面体构型的编队缩放控制方法及系统。方法按如下步骤：S1、选取编队的形状，确认编队的基础框架，选择编队控制律；S2、通过编队中无人机测量的角度期望值来控制编队的形状，再通过设置无人机与其相邻无人机的期望距离来控制编队的规模缩放，得到每架无人机的控制输入，根据每架无人机的控制输入对编队进行控制。本发明减少智能体信息测量难度和编队控制难度的同时解决了单纯依靠角度信息编队所带来的编队规模模糊的问题。

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