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公开(公告)号：CN113066158B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN201911299996.X
申请日：2019-12-16
申请人： 杭州海康威视数字技术股份有限公司
发明人： 冉盛辉
摘要： 本发明实施例提供了一种车载环视方法及装置，涉及网络通信技术领域。方法包括：获取车载相机采集到的第一图像；基于预设的双层3D投影模型，对所述第一图像进行处理，得到3D车载环视图像。这样，双层3D投影模型必然包括一个模型半径较小的投影模型和一个模型半径较大的投影模型，这样，基于双层3D投影模型得到的3D车载环视图像通过外层模型与第一图像之间的对应关系，以及外层模型与内层模型之间的对应关系，将第一图像映射至内层模型上，从而可以达到比单层模型更好的3D环视效果。
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公开(公告)号：CN112967173B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201911276823.6
申请日：2019-12-12
申请人： 杭州海康威视数字技术股份有限公司
发明人： 冉盛辉
IPC分类号： G06T3/00
摘要： 本申请提供一种图像生成方法、装置及系统，该方法包括：基于鱼眼展开模型获取目标展开参数和目标单应性矩阵；基于所述目标单应性矩阵，获取全景图像与展开图像之间的映射关系；基于所述目标展开参数，获取展开图像与鱼眼图像之间的映射关系；基于全景图像与展开图像之间的映射关系，展开图像与鱼眼图像之间的映射关系，将采集到的鱼眼图像转换为全景图像。通过本申请的技术方案，不需要内参就可以完成参数标定，降低标定参数的数量。
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公开(公告)号：CN113065999B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN201911293410.9
申请日：2019-12-16
申请人： 杭州海康威视数字技术股份有限公司
发明人： 冉盛辉
IPC分类号： G06T3/00
摘要： 本发明实施例提供了车载全景图生成方法、装置、图像处理设备及存储介质。该方法应用于图像处理设备，包括：确定对车身进行观测的观测视角参数；在预先渲染得到的车身渲染图集合中，查找基于该观测视角参数所渲染得到的车身渲染图，作为目标车身渲染图，其中，目标车身渲染图为：从观测视角参数表示的观测角度，针对车身进行渲染得到的二维图像，目标车身渲染图以三维立体效果呈现车身；利用目标车身渲染图、车身前后左右安装的至少四个车载相机所拍摄的相机图像，生成观测角度下的车载立体全景图。这样，可以提升车载立体全景图所展示的车身效果，从而提高用户观看车载立体全景图的体验。
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公开(公告)号：CN112967182B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201911276812.8
申请日：2019-12-12
申请人： 杭州海康威视数字技术股份有限公司
发明人： 冉盛辉
摘要： 本发明提供一种图像处理方法、装置及设备、存储介质，以克服车载环视系统中图像显示时的摩尔纹现象。该方法包括：针对车载环视系统中第一相机采集的第一图像，从所述第一图像中确定摩尔纹区域；对所述第一图像中的摩尔纹区域进行滤波以去除所述摩尔纹区域中的摩尔纹，得到第二图像；将所述第一图像与所述第二图像进行融合得到所述第一相机对应的第一单视图；显示所述第一单视图，或者，将所述第一单视图和所述车载环视系统中其他各相机对应的单视图进行拼接得到全景图并显示。
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公开(公告)号：CN113658262A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010398722.2
申请日：2020-05-12
申请人： 杭州海康威视数字技术股份有限公司
发明人： 冉盛辉
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本申请公开了一种相机外参标定、装置、系统及存储介质，属于车载环视系统技术领域。方法包括：车辆停放于两侧直线之间，每侧包括相互平行的n条直线，基于相机内参，对车载相机的原始视图进行畸变校正，得到畸变校正图，畸变校正图包括多条直线；基于畸变校正图中的点在车身世界坐标系与在图像坐标系的坐标的第一转换关系，确定车身世界坐标系与图像坐标系的第一转换矩阵；基于多条直线在图像坐标系中的第一直线方程及第一转换矩阵，确定多条直线在车身世界坐标系中的第二直线方程；基于多条直线在真实世界中的位置关系，对第二直线方程中的相机外参变量进行迭代优化。本申请中的标定场地易于精确布置，减轻了标定操作难度，扩展了外的标定方式。
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公开(公告)号：CN112991145A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911294233.6
申请日：2019-12-16
申请人： 杭州海康威视数字技术股份有限公司
发明人： 冉盛辉
摘要： 本申请提供一种图像生成方法、系统、电子设备及机器可读存储介质，该方法包括：分别获取多个目标成像模型对应的查找表，任一所述目标成像模型对应的查找表包括第一类型图像与第二类型图像之间的转换关系，所述第一类型图像为该目标成像模型下的原图，所述第二类型图像为目标图像采集设备的原图；基于目标图像采集设备的原图以及所述查找表，生成所述多个目标成像模型中部分或全部目标成像模型下的目标图。该方法可以实现样本的增强和扩展。
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公开(公告)号：CN113658262B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010398722.2
申请日：2020-05-12
申请人： 杭州海康威视数字技术股份有限公司
发明人： 冉盛辉
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本申请公开了一种相机外参标定、装置、系统及存储介质，属于车载环视系统技术领域。方法包括：车辆停放于两侧直线之间，每侧包括相互平行的n条直线，基于相机内参，对车载相机的原始视图进行畸变校正，得到畸变校正图，畸变校正图包括多条直线；基于畸变校正图中的点在车身世界坐标系与在图像坐标系的坐标的第一转换关系，确定车身世界坐标系与图像坐标系的第一转换矩阵；基于多条直线在图像坐标系中的第一直线方程及第一转换矩阵，确定多条直线在车身世界坐标系中的第二直线方程；基于多条直线在真实世界中的位置关系，对第二直线方程中的相机外参变量进行迭代优化。本申请中的标定场地易于精确布置，减轻了标定操作难度，扩展了外的标定方式。
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公开(公告)号：CN112347825B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201910734704.4
申请日：2019-08-09
申请人： 杭州海康威视数字技术股份有限公司
发明人： 冉盛辉
IPC分类号： G06V20/56
摘要： 本发明公开了一种车身环视模型的调整方法及其系统，车身的周围环境包括第一参考物体，车身上设置有信息采集单元，该方法包括：获取车身环视模型，其中，车身环视模型包括坐标系原点，以及以坐标系原点为中心的圆形底部，或者椭圆形底部。获取第一参考物体与信息采集单元之间的第一距离，根据第一距离，判断是否需要调整车身环视模型，若是，则调整车身环视模型。由此，实现了借助第一参考物体与信息采集单元之间的第一距离，调整车身环视模型，使得车身环视模型与第一参考物体的影像匹配，第一参考物体的影像的位置和大小与第一参考物体的实际位置和实际大小吻合。
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公开(公告)号：CN110322513B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201810298452.0
申请日：2018-03-30
申请人： 杭州海康威视数字技术股份有限公司
发明人： 冉盛辉
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明实施例提供了一种相机外参标定方法、装置及电子设备，其中，相机外参标定方法包括：基于相机内参，对标定图片原图进行畸变矫正，得到畸变矫正图；在畸变矫正图中，获取四条直线形成的四个交点的像素坐标；基于四个交点的像素坐标，通过预设坐标变换策略，标定相机外参。通过本方案可以提高相机外参标定的速度和标定结果的精确度。
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公开(公告)号：CN113066158A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201911299996.X
申请日：2019-12-16
申请人： 杭州海康威视数字技术股份有限公司
发明人： 冉盛辉
摘要： 本发明实施例提供了一种车载环视方法及装置，涉及网络通信技术领域。方法包括：获取车载相机采集到的第一图像；基于预设的双层3D投影模型，对所述第一图像进行处理，得到3D车载环视图像。这样，双层3D投影模型必然包括一个模型半径较小的投影模型和一个模型半径较大的投影模型，这样，基于双层3D投影模型得到的3D车载环视图像通过外层模型与第一图像之间的对应关系，以及外层模型与内层模型之间的对应关系，将第一图像映射至内层模型上，从而可以达到比单层模型更好的3D环视效果。
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