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公开(公告)号：CN106094859B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201610739090.5
申请日：2016-08-26
申请人： 杨百川
摘要： 本发明涉及一种无人机在线实时飞行品质评估与调参方法，用于无人机配合常规PID飞行控制系统测试飞行的控制参数的调试，该方法通过获取增稳平飞无人机在受到小幅度阶跃的升降舵或者副翼舵值输入干扰下纵向俯仰角速度和横侧向滚转角随时间变化的数据，以此来求得横纵向通道关系飞行品质的品质因数中的阻尼比，依据自动控制理论中的二阶单位阶跃系统动态响应时域指标实时做出评估并通过改变控制回路参数改善飞行品质，达到无人机在线实时品质评估与调参的目的。本发明大大提高了品质评估效率，同时依托飞行品质评估准则进行PID控制参数最优化解决了目前大多数无人机飞行测试PID调参的不直观性和盲目性。
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公开(公告)号：CN106352897B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610740714.5
申请日：2016-08-26
申请人： 杨百川
摘要： 本发明涉及一种基于单目视觉传感器的硅MEMS陀螺误差估计与校正方法，一种无人机在航路任意位置、无需已知图形、利用单目视觉传感器图像信息实时估计与校正硅MEMS陀螺误差的方法；在每个计算周期，单目视觉传感器获取的图像信息通过与上一帧图像信息的特征匹配，获取机体坐标系下无人机的姿态变化率；再采用硅MEMS陀螺三轴测量数据与通过图像信息获得的姿态变化率作为观测值进行Kalman滤波；依据Kalman滤波结果校正硅MEMS陀螺误差，更新导航数据和滤波器参数；进入下一计算周期。本发明可用于任何包含单目视觉传感器和硅MEMS陀螺的无人机导航系统中。
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公开(公告)号：CN106403940A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610740929.7
申请日：2016-08-26
申请人： 杨百川
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明涉及一种适用于无人机飞行导航系统的抗大气参数漂移的高度信息融合方法，利用基站气压设备和机上气压传感器实时计算差分高度量测量，以抑制大气物理环境带来的漂移；使用加计辅助气压高度的CF+气压高度辅助加计的KF双滤波器实现高度通道的信息融合，改善气压高度的延迟问题，实现自适应无人机动态特性的高度通道的较优融合。本发明适用于低成本气压高度传感器和MEMS IMU的无人机飞行导航系统的高度通道估计。
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公开(公告)号：CN106275464B
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201610740705.6
申请日：2016-08-26
申请人： 杨百川
IPC分类号： B64D31/06
摘要： 本发明涉及一种空速自动保护系统，包括：空速管、PVC软管、差压传感器、微控制器、油门信号输入通道接插件、油门信号输出通道接插件、工作模式选择信号通道接插件、状态显示LED灯。在飞行过程中，根据工作模式选择信号进入三种不同的工作模式：(1)禁止模式，此时系统不进行任何保护控制，直接输出对应的油门输入信号；(2)空速校准模式，此时系统通过差压传感器测量当前飞行的指示空速，并存储该值，作为空速保护的最低门限值；(3)空速保护模式，此时系统在每个计算周期测量当前飞行的指示空速，当检测到的指示空速低于校准值时，自动提供油门补偿，提升飞行速度，避免固定翼无人机或固定翼遥控模型飞机出现失速坠机的情况。
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公开(公告)号：CN106092144B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610740971.9
申请日：2016-08-26
申请人： 杨百川
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种惯性测量单元快速检测工装，由印制电路底板、8位竖直方向惯性测量单元夹持模块、12位竖直方向惯性测量单元夹持模块、10位水平方向惯性测量单元夹持模块和接线端子组成；夹持模块采用弹簧探针作为夹持元件与传输信号元件，8位垂直方向惯性测量单元夹持模块和12位垂直方向惯性测量单元夹持模块采用圆头的弹簧探针，10位水平方向惯性测量单元夹持模块采用尖头的弹簧探针；接线端子采用2*10位2.0mm间距双排插座。本发明所涉及的惯性测量单元快速检测工装具有结构简单、操作便捷、可靠性高等优点，可用于快速检惯性测量单元。
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公开(公告)号：CN106092144A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610740971.9
申请日：2016-08-26
申请人： 杨百川
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种惯性测量单元快速检测工装，由印制电路底板、8位竖直方向惯性测量单元夹持模块、12位竖直方向惯性测量单元夹持模块、10位水平方向惯性测量单元夹持模块和接线端子组成；夹持模块采用弹簧探针作为夹持元件与传输信号元件，8位垂直方向惯性测量单元夹持模块和12位垂直方向惯性测量单元夹持模块采用圆头的弹簧探针，10位水平方向惯性测量单元夹持模块采用尖头的弹簧探针；接线端子采用2*10位2.0mm间距双排插座。本发明所涉及的惯性测量单元快速检测工装具有结构简单、操作便捷、可靠性高等优点，可用于快速检惯性测量单元。
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公开(公告)号：CN106403940B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610740929.7
申请日：2016-08-26
申请人： 杨百川
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明涉及一种适用于无人机飞行导航系统的抗大气参数漂移的高度信息融合方法，利用基站气压设备和机上气压传感器实时计算差分高度量测量，以抑制大气物理环境带来的漂移；使用加计辅助气压高度的CF+气压高度辅助加计的KF双滤波器实现高度通道的信息融合，改善气压高度的延迟问题，实现自适应无人机动态特性的高度通道的较优融合。本发明适用于低成本气压高度传感器和MEMS IMU的无人机飞行导航系统的高度通道估计。
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公开(公告)号：CN106355602B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610742578.3
申请日：2016-08-26
申请人： 杨百川
摘要： 一种多目标定位跟踪视频监控方法，适用于摄像机视场固定，背景存在物体微小动态变化的运动目标定位跟踪视频监控方法。在系统工作前首先通过高斯混合模型训练背景，然后在视频下一帧中运用背景减除法得到前景图像，再根据膨胀运算与中值滤波得到准确的前景物体区域即运动目标位置；检测运动目标是否存在，如果运动目标存在则根据连通域查找确定目标位置，如果没有运动目标则转到到视频下一帧；对目标位置区域图像进行色调空间转换并将NTSC空间色调图I与HSV空间色调图H加权得到色调直方图，进一步得到图像的反向投影，然后运用Meanshift算法精确定位目标位置。进入视频的下一帧重复以上计算。本发明可作为运动目标轨迹分析，车辆超速和违规检测以及人流量检测。
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公开(公告)号：CN106371454A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610740251.2
申请日：2016-08-26
申请人： 杨百川
IPC分类号： G05D1/10 , H04L12/935 , B64D47/00
摘要： 本发明涉及一种察打一体无人机飞行控制系统多串口路由器设计，包括：统一供电模块，核心处理器，SPI转四串口通讯芯片，TTL转232信号电平转换芯片，TTL转422信号电平转换芯片；根据外部传输信号的电平类型选择SPI转四串口的四个子串口的通讯电平类型，根据类型选择焊接TTL转232信号电平转换芯片或者是TTL转422信号电平转换芯片；核心处理器的三个子串口作为一个TTL电平串口备份串口和两个232通讯电平备份串口预留；核心处理器根据确定了作为接收端的一或多串口接收外设传递的信息进行整合发给确定作为发送端的一或多串口传递给其他的外设，实现一转多、多转一通讯的传输机制。本发明可作为无人机机上或者地面多设备之间通讯的传输中驱。
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公开(公告)号：CN106355602A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610742578.3
申请日：2016-08-26
申请人： 杨百川
摘要： 一种多目标定位跟踪视频监控方法，适用于摄像机视场固定，背景存在物体微小动态变化的运动目标定位跟踪视频监控方法。在系统工作前首先通过高斯混合模型训练背景，然后在视频下一帧中运用背景减除法得到前景图像，再根据膨胀运算与中值滤波得到准确的前景物体区域即运动目标位置；检测运动目标是否存在，如果运动目标存在则根据连通域查找确定目标位置，如果没有运动目标则转到到视频下一帧；对目标位置区域图像进行色调空间转换并将NTSC空间色调图I与HSV空间色调图H加权得到色调直方图，进一步得到图像的反向投影，然后运用Meanshift算法精确定位目标位置。进入视频的下一帧重复以上计算。本发明可作为运动目标轨迹分析，车辆超速和违规检测以及人流量检测。
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