公开(公告)号：CN100421887C

公开(公告)日：2008-10-01

申请号：CN200510130153.9

申请日：2005-12-12

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 杉山谦一郎 ,  横山太郎 ,  真木浩司 ,  小川直秀

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/02

CPC classification number: B62D57/032 ,  B25J13/085

Abstract: 腿式机器人的控制装置。提供一种能够与人握手、并且提高交流功能的稳定地保持握手时的姿势的腿式机器人的控制装置。控制驱动臂部的驱动器的动作，生成握手姿势(S16)。并且，由六轴力传感器检测作用于臂部的外力(通过握手作用于臂部的外力)，并根据所检测到的外力，进行控制驱动腿部的驱动器的动作的姿势稳定控制(S20)。

公开(公告)号：CN1788947A

公开(公告)日：2006-06-21

申请号：CN200510130153.9

申请日：2005-12-12

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 杉山谦一郎 ,  横山太郎 ,  真木浩司 ,  小川直秀

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/02

CPC classification number: B62D57/032 ,  B25J13/085

Abstract: 腿式机器人的控制装置。提供一种能够与人握手、并且提高交流功能的稳定地保持握手时的姿势的腿式机器人的控制装置。控制驱动臂部的驱动器的动作，生成握手姿势(S16)。并且，由六轴力传感器检测作用于臂部的外力(通过握手作用于臂部的外力)，并根据所检测到的外力，进行控制驱动腿部的驱动器的动作的姿势稳定控制(S20)。