公开(公告)号：CN115050205B

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202210178469.9

申请日：2022-02-25

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 小西裕一

IPC: G08G1/0969 ,  G08G1/04 ,  G08G1/052 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0968

Abstract: 本发明提供一种地图生成装置(50)，具备：车载检测器(1a)，其检测本车辆周围的状况；特征点提取部(13)，其从由车载检测器(1a)取得的检测数据中提取特征点；地图生成部(17)，其使用由特征点提取部提取出的特征点生成地图；区域分割部(142)，其对由地图生成部(17)生成的地图上的区域在本车辆的行进方向上进行分割，并且基于关于道路的划分线的划分线信息在车宽方向上进行分割而生成多个分割区域；修正部割区域，修正由特征点提取部(13)提取出的特征点的数量。修正部(143)基于分割区域中所包含的特征点的分布削减特征点的数量。(143)，其针对由区域分割部(142)形成的每一分

公开(公告)号：CN115050205A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210178469.9

申请日：2022-02-25

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 小西裕一

IPC: G08G1/0969 ,  G08G1/04 ,  G08G1/052 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0968

Abstract: 本发明提供一种地图生成装置(50)，具备：车载检测器(1a)，其检测本车辆周围的状况；特征点提取部(13)，其从由车载检测器(1a)取得的检测数据中提取特征点；地图生成部(17)，其使用由特征点提取部提取出的特征点生成地图；区域分割部(142)，其对由地图生成部(17)生成的地图上的区域在本车辆的行进方向上进行分割，并且基于关于道路的划分线的划分线信息在车宽方向上进行分割而生成多个分割区域；修正部(143)，其针对由区域分割部(142)形成的每一分割区域，修正由特征点提取部(13)提取出的特征点的数量。修正部(143)基于分割区域中所包含的特征点的分布削减特征点的数量。

公开(公告)号：CN114926804B

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202210112841.6

申请日：2022-01-29

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 小西裕一

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/22 ,  G06F16/583 ,  G06F16/587 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供一种划分线识别装置，具备：检测部(1a)，其检测本车辆的周围的外部状况；地图生成部(17)，其基于由检测部(1a)检测出的外部状况，生成包括关于道路上的划分线的划分线信息的地图；障碍物判定部(142)，其基于由检测部(1a)检测出的外部状况，判定障碍物是否与由地图生成部(17)生成的地图上的划分线的端部邻接；以及信息附加部(143)，其当由障碍物判定部(142)判定为障碍物与划分线的端部邻接时，将障碍物检测信息附加在划分线信息中。

公开(公告)号：CN114926805B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202210112853.9

申请日：2022-01-29

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 小西裕一

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/22 ,  G06F16/583 ,  G06F16/587 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供一种划分线识别装置，具备：检测部(1a)，其检测本车辆的周围的外部状况；地图生成部(17)，其基于由检测部(1a)检测出的外部状况，生成包括关于道路上的划分线的划分线信息的地图；范围设定部(144)，其设定由检测部(1a)能够检测的外部空间的范围；边界判定部(145)，其判定由地图生成部(17)生成的地图上的划分线的端部是否位于由范围设定部(144)所设定的范围的边界；以及信息附加部(146)，其当由边界判定部(145)判定为划分线的端部位于边界时，将边界信息附加在划分线信息中。

公开(公告)号：CN114973644B

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202210130026.2

申请日：2022-02-11

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 小西裕一

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/056

Abstract: 本发明提供一种道路信息生成装置(50)，具备：相机(1a)，其检测本车辆的周围状况；本车位置识别部(13)，其当根据由相机(1a)检测出的检测数据而在本车辆的行进方向前方识别出交叉路口时，根据检测数据和由本车位置识别部(13)识别出的本车辆的位置，在本车辆进入交叉路口之前，识别本车辆的行驶车道和设置于交叉路口的与本车辆的行驶车道相对应的信号机；以及信息生成部(143)，其生成将由信号机识别部(142)识别出的信号机与本车辆的行驶车道建立了关联的道路信息。

公开(公告)号：CN114926804A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210112841.6

申请日：2022-01-29

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 小西裕一

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/22 ,  G06F16/583 ,  G06F16/587 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供一种划分线识别装置，具备：检测部(1a)，其检测本车辆的周围的外部状况；地图生成部(17)，其基于由检测部(1a)检测出的外部状况，生成包括关于道路上的划分线的划分线信息的地图；障碍物判定部(142)，其基于由检测部(1a)检测出的外部状况，判定障碍物是否与由地图生成部(17)生成的地图上的划分线的端部邻接；以及信息附加部(143)，其当由障碍物判定部(142)判定为障碍物与划分线的端部邻接时，将障碍物检测信息附加在划分线信息中。

公开(公告)号：CN116811886A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310257118.1

申请日：2023-03-15

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 青柳祐基 ,  后藤雄飞 ,  小西裕一

IPC: B60W40/06 ,  B60W60/00 ,  B60R1/24

Abstract: 道路划线识别装置具备：外界检测部，搭载在车辆上，检测车辆的前方的外界状况；行为检测部，检测车辆的行驶行为；存储部，存储外界检测部相对于车辆的姿势信息；道路划线识别部，根据检测出的外界状况和存储的姿势信息，识别对车辆所行驶的行驶车道进行规定的道路划线；移动量计算部，根据检测出的行驶行为，计算车辆从第一时刻到第二时刻的移动量；检查点设定部，在第二时刻在识别出的道路划线上设定检查点；误差计算部，计算在第一时刻识别出的道路划线的位置相对于设定的检查点的位置的误差；以及姿势信息更新部，根据计算出的误差，对存储的姿势信息进行更新。当更新姿势信息时，道路划线识别部根据检测出的外界状况和更新了的姿势信息来识别道路划线。

公开(公告)号：CN114987493A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210130030.9

申请日：2022-02-11

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 小西裕一

IPC: B60W40/00 ,  B60W40/02 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供一种车辆位置识别装置(50)，具备：存储部(12)，其存储第1区域的第1地图的信息和隔着与第1区域之间的重叠区域与第1区域相邻的第2区域的第2地图的信息；位置识别部(13)，其根据存储于存储部(12)的第1地图的信息来识别车辆(101)在重叠区域中的第1位置，根据第2地图的信息来识别车辆(101)在重叠区域中的第2位置；以及偏移量计算部(51)，其根据由位置识别部(13)识别出的第1位置与第2位置之间的差异，计算第1地图与第2地图之间的偏移量。

公开(公告)号：CN114973644A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210130026.2

申请日：2022-02-11

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 小西裕一

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/056

Abstract: 本发明提供一种道路信息生成装置(50)，具备：相机(1a)，其检测本车辆的周围状况；本车位置识别部(13)，其当根据由相机(1a)检测出的检测数据而在本车辆的行进方向前方识别出交叉路口时，根据检测数据和由本车位置识别部(13)识别出的本车辆的位置，在本车辆进入交叉路口之前，识别本车辆的行驶车道和设置于交叉路口的与本车辆的行驶车道相对应的信号机；以及信息生成部(143)，其生成将由信号机识别部(142)识别出的信号机与本车辆的行驶车道建立了关联的道路信息。

公开(公告)号：CN115195746A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210178456.1

申请日：2022-02-25

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 小西裕一

IPC: B60W40/00 ,  B60W40/02 ,  B60W40/06 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供一种地图生成装置(50)，具备：相机(1a)，其检测本车辆周围的外界状况；提取部(171)，其从根据由相机(1a)取得的拍摄图像数据所示的图像中提取特征点；移动量推定部(172)，其基于根据拍摄图像数据所示的图像来推定伴随本车辆的移动而产生的相机(1a)移动量；确定部(173)，其确定移动量推定部(172)实施移动量的推定中所使用的图像内的区域；以及生成部(174)，其使用由提取部(171)提取出的特征点中的与由确定部(173)确定出的区域相对应的特征点来生成地图信息。