公开(公告)号：CN118478342A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410567474.8

申请日：2024-05-09

申请人： 易思维(杭州)科技股份有限公司

发明人： 尹仕斌 ,  郭寅 ,  郭磊 ,  谢康康

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06T7/11 ,  G01P3/38

摘要： 本发明公开了一种应用于焊缝测量过程中的机器人移动速度示教方法，包括：在焊缝深度图中查找被拉伸的焊缝区域；记录对应的编号Dstart和编号Dend；记录未被拉伸区域对应的单帧图像编号区间，将当前机器人速度值与编号区间对应存储；令机器人速度减少，计算系数K；对编号Dstart～Dend之间的图像，每间隔K采样一帧图像并依次拼接在一起，得到采样图像；若在该图像中能查找到被拉伸的区域，则继续令机器人速度减少、计算系数K并再次采样；否则，将当前机器人速度值与编号区间Dstart～Dend对应存储；完成示教；本方法解决了因机器人速度的变化，导致焊缝轮廓被“拉伸”的问题，适用于机器人示教过程中的速度设置。