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公开(公告)号：CN104390615B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410679669.8
申请日：2014-11-24
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明涉及一种关节臂式坐标测量机的自标定系统及方法，属于自标定领域。本发明包括自标定装置、关节臂式坐标测量机、计算机、自标定装置电缆、关节臂式坐标测量机电缆，所述计算机含有数据采集卡；其中自标定装置通过自标定装置电缆与计算机连接通讯，关节臂式坐标测量机通过关节臂式坐标测量机电缆与计算机连接通讯；通过计算机控制数据采集卡采集自标定装置的有效长度和关节臂式坐标测量机的转角；所述自标定装置的有效长度为基准球球心和钢球测头球心的距离。本发明为结构参数解算提供了鲁棒性更强的数据支持；提高了结构参数解算的可靠性和精度；标定操作更加灵活轻便。
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公开(公告)号：CN105538341A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610018441.3
申请日：2016-01-12
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0066
Abstract: 本发明涉及一种基于末端非完整坐标信息的机器人标定系统及方法，属于机器人标定领域。本发明所述磁性表座通过磁力安装在固定平台上，磁性表座与拉线传感器通过连接杆连接在一起，拉线传感器拉线的末端安装在万向节上，万向节上贴有倾角传感器，倾角传感器随万向节一起运动，万向节安装在机器人上；拉线传感器、倾角传感器分别通过拉线传感器电缆、倾角传感器电缆与计算机连接通讯，机器人通过机器人电缆与计算机连接通讯；通过计算机采集拉线传感器的拉线长度、倾角传感器的角度、机器人的关节转角。本发明提高了结构参数解算的可靠性和精度；简化了操作步骤并提高了标定效率。
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公开(公告)号：CN105423918A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510928590.9
申请日：2015-12-15
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种连杆机构的结构参数辨识系统及方法，属于结构参数辨识领域。本发明包括结构参数辨识装置、连杆机构、计算机、结构参数辨识装置电缆、连杆机构电缆；所述结构参数辨识装置通过结构参数辨识装置电缆与计算机连接通讯，连杆机构通过连杆机构电缆与计算机连接通讯；通过计算机采集连杆机构的转角及光栅读数头读取的结构参数辨识装置的滑动轨端点至支撑轨端点的长度，并根据采集到的长度计算结构参数辨识所需要的长度；所述结构参数辨识所需要的长度为结构参数辨识装置固定在一点时，连杆机构的末端执行器随结构参数辨识装置的滑动轨在支撑轨上移动的距离。本发明提高了结构参数解算的可靠性和精度；适用范围更广、加工更容易。
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公开(公告)号：CN105538341B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201610018441.3
申请日：2016-01-12
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于末端非完整坐标信息的机器人标定系统及方法，属于机器人标定领域。本发明所述磁性表座通过磁力安装在固定平台上，磁性表座与拉线传感器通过连接杆连接在一起，拉线传感器拉线的末端安装在万向节上，万向节上贴有倾角传感器，倾角传感器随万向节一起运动，万向节安装在机器人上；拉线传感器、倾角传感器分别通过拉线传感器电缆、倾角传感器电缆与计算机连接通讯，机器人通过机器人电缆与计算机连接通讯；通过计算机采集拉线传感器的拉线长度、倾角传感器的角度、机器人的关节转角。本发明提高了结构参数解算的可靠性和精度；简化了操作步骤并提高了标定效率。
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公开(公告)号：CN106123817A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610415155.0
申请日：2016-06-14
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01B21/00
CPC classification number: G01B21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于任意空间距离的标定系统及方法，属于关节式坐标测量机标定领域。本发明中标定装置通过标定装置电缆与计算机连接，关节式坐标测量机通过关节式坐标测量机电缆与计算机连接；首先通过计算机采集标定装置的数据以及关节式坐标测量机的关节转角，其次根据两次采集到的标定装置的数据对标定装置的有效长度进行校准，最后根据校准之后的有效长度并利用采集的双轴倾角传感器、光栅读数头的数据计算出关节式坐标测量机的测头在工作空间任意两点之间的距离。本发明对标定装置的有效长度进行了校准，减小了其它零件的加工精度以及安装对有效长度的影响，并且不需要其他辅助条件进行校准，从而降低了成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104390615A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410679669.8
申请日：2014-11-24
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01B21/00
CPC classification number: G01B21/00
Abstract: 本发明涉及一种关节臂式坐标测量机的自标定系统及方法，属于自标定领域。本发明包括自标定装置、关节臂式坐标测量机、计算机、自标定装置电缆、关节臂式坐标测量机电缆，所述计算机含有数据采集卡；其中自标定装置通过自标定装置电缆与计算机连接通讯，关节臂式坐标测量机通过关节臂式坐标测量机电缆与计算机连接通讯；通过计算机控制数据采集卡采集自标定装置的有效长度和关节臂式坐标测量机的转角；所述自标定装置的有效长度为基准球球心和钢球测头球心的距离。本发明为结构参数解算提供了鲁棒性更强的数据支持；提高了结构参数解算的可靠性和精度；标定操作更加灵活轻便。
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公开(公告)号：CN106123817B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201610415155.0
申请日：2016-06-14
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于任意空间距离的标定系统及方法，属于关节式坐标测量机标定领域。本发明中标定装置通过标定装置电缆与计算机连接，关节式坐标测量机通过关节式坐标测量机电缆与计算机连接；首先通过计算机采集标定装置的数据以及关节式坐标测量机的关节转角，其次根据两次采集到的标定装置的数据对标定装置的有效长度进行校准，最后根据校准之后的有效长度并利用采集的双轴倾角传感器、光栅读数头的数据计算出关节式坐标测量机的测头在工作空间任意两点之间的距离。本发明对标定装置的有效长度进行了校准，减小了其它零件的加工精度以及安装对有效长度的影响，并且不需要其他辅助条件进行校准，从而降低了成本。
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公开(公告)号：CN105666490B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610017524.0
申请日：2016-01-12
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人的标定系统及方法，属于机器人标定领域。本发明包括标定装置、机器人、计算机、机器人电缆、标定装置电缆；所述标定装置通过标定装置电缆与计算机连接通讯，机器人通过机器人电缆与计算机连接通讯；通过计算机采集标定装置的数据以及机器人的关节转角，并根据连续两次采集到标定装置的数据计算机器人末端在空间两点的距离；所述标定装置的数据包括拉线传感器的长度、角度传感器Ⅰ的角度、角度传感器Ⅱ的角度。本发明为结构参数解算提供了鲁棒性更强的数据支持同时标定操作更加灵活轻便；提高了结构参数解算的可靠性和精度；由于不需要测出机器人末端的坐标值，因此简化了操作步骤并提高了标定效率。
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公开(公告)号：CN105666490A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610017524.0
申请日：2016-01-12
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1692
Abstract: 本发明涉及一种机器人的标定系统及方法，属于机器人标定领域。本发明包括标定装置、机器人、计算机、机器人电缆、标定装置电缆；所述标定装置通过标定装置电缆与计算机连接通讯，机器人通过机器人电缆与计算机连接通讯；通过计算机采集标定装置的数据以及机器人的关节转角，并根据连续两次采集到标定装置的数据计算机器人末端在空间两点的距离；所述标定装置的数据包括拉线传感器的长度、角度传感器Ⅰ的角度、角度传感器Ⅱ的角度。本发明为结构参数解算提供了鲁棒性更强的数据支持同时标定操作更加灵活轻便；提高了结构参数解算的可靠性和精度；由于不需要测出机器人末端的坐标值，因此简化了操作步骤并提高了标定效率。
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公开(公告)号：CN205943929U
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201620603786.0
申请日：2016-06-20
Applicant: 昆明理工大学
IPC: H01H35/18
Abstract: 本实用新型涉及一种自动开启和切断抽水电源的装置，属于抽水设备技术领域。本实用新型包括双控开关、空心圆筒、触发杆、外壳；所述双控开关的两个按钮分别安装在外壳内部的顶端与底端，两个触发杆分别安装在空心圆筒的顶端与底端，空心圆筒带着触发杆随着液面的上升与下降在外壳内上下运动，外壳的底部通过连接管与蓄水罐连通。本实用新型可以自动接通电源抽水；蓄水罐中抽水至满的时候能自动切断电源开关，停止向蓄水罐中蓄水；结构简单，易安装与拆卸，利于平时的维护，无需电力驱动。
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