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发明公开
先行车辆判定装置和车辆控制系统无效

公开(公告)号：CN110121451A

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201880005503.4

申请日：2018-01-26

Applicant: 日野自动车株式会社

Inventor： 佐佐木康充 , 石坂宏幸

IPC: B60W30/16 , B60W40/072

Abstract: 先行车辆判定装置具备：车速传感器，检测本车辆的速度；先行车辆检测传感器，检测存在于本车辆的前方的先行车辆的位置；转向角传感器，检测本车辆的转向角；低速判定部，判定由车速传感器检测到的所述本车辆的车速是否为判定阈值以下；曲率半径推定部，在车速为判定阈值以下的情况下，基于转向角来推定本车辆的行驶道路的曲率半径R；坐标转换部，基于曲率半径R，将以与曲率半径R对应的曲线为基准的第一坐标系中的先行车辆的位置转换为以沿本车辆的直行方向的直线为基准的第二坐标系中的位置；及本车道概率计算部，基于先行车辆在第二坐标系中的位置，计算先行车辆存在于本车道中的概率。

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