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公开(公告)号：CN110088801A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201780067417.1
申请日：2017-12-15
Applicant: 日立汽车系统株式会社
Abstract: 本发明实现一种能够检测移动体的前方的路沿的中断、并根据所检测出的路沿的中断来判定是否存在移动体能够行驶的可行驶区域的可行驶区域检测装置以及利用该可行驶区域检测装置的行驶辅助系统。在本发明中，可行驶区域检测装置(1)从基于由立体摄像机装置(2)取得的多个图像而生成的视差图像，检测行驶区域的道路沿的位置。基于所检测出的路沿的位置信息，推定处于路沿与路沿之间的中断的高度方向的变化以及从路沿的中断向与行驶车道相反的一侧扩展的区域的梯度变化。由此，能够判定路沿的中断是否为本车辆(V)的可行驶区域。
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