公开(公告)号：CN110088801A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201780067417.1

申请日：2017-12-15

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 造田优贵 ,  三苫宽人

IPC: G06T7/00 ,  B60R21/00 ,  G06T7/70 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明实现一种能够检测移动体的前方的路沿的中断、并根据所检测出的路沿的中断来判定是否存在移动体能够行驶的可行驶区域的可行驶区域检测装置以及利用该可行驶区域检测装置的行驶辅助系统。在本发明中，可行驶区域检测装置(1)从基于由立体摄像机装置(2)取得的多个图像而生成的视差图像，检测行驶区域的道路沿的位置。基于所检测出的路沿的位置信息，推定处于路沿与路沿之间的中断的高度方向的变化以及从路沿的中断向与行驶车道相反的一侧扩展的区域的梯度变化。由此，能够判定路沿的中断是否为本车辆(V)的可行驶区域。

公开(公告)号：CN110088803A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201780071990.X

申请日：2017-12-15

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 堤大 ,  多田直也 ,  永崎健 ,  三苫宽人

IPC: G06T7/00 ,  B60W40/10 ,  G06T7/593 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明实现了一种即使车辆等移动体在不具有以白线为首的基准直线的道路等上行驶期间也能够判定自身车辆是否正在直行的摄像装置。在本发明中，摄像部(101、101')连续拍摄自身车辆(300)周围所存在的静止对象物(302)，并使用以自身车辆(300)的引擎盖的前端为原点的坐标，根据对象物(302)在所拍摄的图像中的轨迹是否为直线来判定自身车辆(300)是否正在直行。由此，即使车辆等移动体在不具有以白线为首的基准直线的道路等上行驶期间，也能够判定自身车辆是否正在直行。