公开(公告)号：CN112867651B

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN201980054986.1

申请日：2019-07-22

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 菅原弘贵 ,  上野健太郎

IPC: B60W30/17

Abstract: 车辆控制装置搭载于车辆追随行驶系统中的后续车，该车辆追随行驶系统是先行车和后续车非机械性地连结而追随行驶，该车辆控制装置获取从先行车发送的、先行车起步时的与先行车的运动量相关的第1物理量，并基于获取的第1物理量，求出后续车起步时的与后续车的运动量相关的第2物理量，并向与后续车的驱动相关的促动器输出用于实现求出的第2物理量的指令。

公开(公告)号：CN110023164B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN201880004677.9

申请日：2018-01-24

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 上野健太郎 ,  伊藤博志 ,  菅原弘贵

IPC: B60W30/10 ,  B60W50/029 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明提供可以抑制对目标轨迹的跟随性的下降的车辆运动控制装置、车辆运动控制方法和车辆运动控制系统。车辆运动控制装置包括：接受被装载了车辆运动控制装置的车辆的目标轨迹上的目标位置的输入，累积目标位置的目标位置累积部件，以及将使车辆跟随由目标位置累积部件累积的先前的目标位置的指令输出到车辆的致动器的致动器指令部件。

公开(公告)号：CN116940492A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202180095354.7

申请日：2021-12-28

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 菅原弘贵 ,  上野健太郎

IPC: B60W30/10

Abstract: 本发明所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统，作为其一方式，取得与车辆的目标轨迹和所述车辆的实际轨迹的左右方向的位置的差有关的信息，利用与所述左右方向的位置的差有关的信息，对与所述左右方向的位置的差相当的干扰量进行估计，并利用所述干扰量，求出用于使所述车辆追随所述目标轨迹的控制指令。由此，能够高精度地估计干扰量，提高对目标轨迹的追随性。

公开(公告)号：CN116133933A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202180059350.3

申请日：2021-07-20

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 菅原弘贵 ,  上野健太郎 ,  野间大介

IPC: B62D6/00

Abstract: 本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统取得用于进行用于减少本车与行驶目标的横向的差或转弯方向的差的反馈控制、且以随着本车的速度变小而转向角控制量变大的方式进行控制的第一转向角控制指令，另外，取得用于以相对于速度的转向角控制量小于第一转向角控制指令中的相对于速度的转向角控制量的大小的方式进行控制的第二转向角控制指令，在速度比规定阈值大的情况下输出第一转向角控制指令，在速度为规定阈值或比规定阈值小的情况下输出第二转向角控制指令。由此，能够抑制在车辆的速度为低速时转向角摆动而车辆弯曲行进。

公开(公告)号：CN112867651A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN201980054986.1

申请日：2019-07-22

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 菅原弘贵 ,  上野健太郎

IPC: B60W30/17

Abstract: 车辆控制装置搭载于车辆追随行驶系统中的后续车，该车辆追随行驶系统是先行车和后续车非机械性地连结而追随行驶，该车辆控制装置获取从先行车发送的、先行车起步时的与先行车的运动量相关的第1物理量，并基于获取的第1物理量，求出后续车起步时的与后续车的运动量相关的第2物理量，并向与后续车的驱动相关的促动器输出用于实现求出的第2物理量的指令。