公开(公告)号：CN115206853A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210283592.7

申请日：2022-03-22

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 猪股彻也 ,  王珏

IPC: H01L21/677 ,  H01L21/67

Abstract: 本发明提供工件的输送装置及映射方法，在进行判别具备沿第一方向排列的多个槽的收纳部中的工件的库存状态的映射时，能够一边使用反射型传感器一边正确地判别工件的库存状态。在作为收纳部的盒载置台的所有槽中各收纳一个作为工件的晶片(步骤101)，使反射型传感器与手部一起向该状态的盒载置台的位置移动(步骤102)。使传感器沿着与第一方向正交的第二方向(水平方向)移动，来反复执行使传感器沿着第一方向(垂直方向)移动并检测来自晶片的反射光的动作，从而获取检测分布数据(步骤105)。根据检测分布数据，决定实际工作时使用的映射位置(步骤106)。

公开(公告)号：CN115206852B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202210277683.X

申请日：2022-03-21

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 猪股彻也

IPC: H01L21/677 ,  H01L21/687 ,  H01L21/67 ,  H01L21/68 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明的课题在于在进行判别收纳部中的工件的在库状态的映射时，可靠地检测在一个槽搭载多个工件、或跨越相邻的槽搭载工件的异常搭载状态，其中，所述收纳部具备在垂直方向上排列的多个槽且在正常时按每个槽搭载一个工件。在作为收纳部的匣盒载物台上收纳作为工件的晶片，以使正常搭载状态和异常搭载状态分别在多个部位出现(步骤101)，使传感器相对于该状态的匣盒载物台沿垂直方向移动来进行工件的检测(步骤102)。根据对每个搭载状态检测出的晶片厚度的平均值、和对每个搭载状态检测出的高度方向的晶片中心位置的平均值，计算用于检测异常搭载状态的判定阈值(步骤103)。

公开(公告)号：CN116198970A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202211453862.0

申请日：2022-11-21

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 栗林保 ,  猪股彻也 ,  村田渉

IPC: B65G47/90 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种工业用机器人及工业用机器人的示教方法，即使在进行用于修正自动示教的位置的校正的情况下，也能够减轻用于进行校正的操作员的负担。在工业用机器人中，连续地自动执行示教步骤和校正步骤，所述示教步骤用于存储装载配置于载置部的规定位置的搬运对象物时的手的位置即手位置，所述校正步骤用于修正在示教步骤中存储的手位置。在校正步骤中，使手移动到在示教步骤中确定的手位置，将配置于规定位置的示教用搬运对象物装载在手上并取出之后，使手再次移动到在示教步骤中确定的手位置，将示教用搬运对象物放置在载置部上，之后，利用安装于手上的第二传感器检测示教用搬运对象物的位置，基于第二传感器的检测结果修正手位置。

公开(公告)号：CN115206852A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210277683.X

申请日：2022-03-21

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 猪股彻也

IPC: H01L21/677 ,  H01L21/687 ,  H01L21/67 ,  H01L21/68 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明的课题在于在进行判别收纳部中的工件的在库状态的映射时，可靠地检测在一个槽搭载多个工件、或跨越相邻的槽搭载工件的异常搭载状态，其中，所述收纳部具备在垂直方向上排列的多个槽且在正常时按每个槽搭载一个工件。在作为收纳部的匣盒载物台上收纳作为工件的晶片，以使正常搭载状态和异常搭载状态分别在多个部位出现(步骤101)，使传感器相对于该状态的匣盒载物台沿垂直方向移动来进行工件的检测(步骤102)。根据对每个搭载状态检测出的晶片厚度的平均值、和对每个搭载状态检测出的高度方向的晶片中心位置的平均值，计算用于检测异常搭载状态的判定阈值(步骤103)。