公开(公告)号：CN112585660B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN201880094959.2

申请日：2018-06-29

申请人： 日产自动车株式会社

发明人： 高松吉郎 ,  三品阳平 ,  黑川贵都

IPC分类号： G08G1/16

摘要： 一种被处理器执行的车辆的行驶辅助方法，检测包含汇流车道和被汇流车道汇流的汇流部位的道路结构，检测朝向汇流部位行驶的其它车辆的状态，并基于道路结构设定相对于在被汇流车道上行驶的行驶车辆(其它车辆)的汇流位置、及判定在汇流位置是否可汇流的判定基准，基于本车辆的状态、其它车辆的状态、及判定基准，判定在汇流位置是否可汇流。

公开(公告)号：CN108496212B

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN201680079682.7

申请日：2016-12-08

申请人： 日产自动车株式会社

发明人： 三品阳平 ,  藤田晋 ,  青木元伸

IPC分类号： G08G1/16 ,  G01C21/26

摘要： 提取与本车辆的行驶预定路径发生干涉的其它车辆的可移动路径即干涉移动路线，基于道路形状、交通规则、及交通状况中的至少一个，从所提取的其它车辆的干涉移动路线中，选择用于决定本车辆的驾驶动作所需要的其它车辆的干涉移动路线，决定与沿着所选择的干涉移动路线移动的其它车辆对应的本车辆的驾驶动作。

公开(公告)号：CN108604420B

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN201780008143.9

申请日：2017-01-04

申请人： 日产自动车株式会社

发明人： 青木元伸 ,  藤田晋 ,  三品阳平

IPC分类号： G08G1/16 ,  B60W30/095

摘要： 将本车辆(V1)要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道(B1)，在所述第一人行横道的长度方向上，将本车辆要通过的所述第一人行横道上的位置预测为交叉位置(P)，将接近所述第一人行横道的人行横道中的距所述交叉位置为规定的第一距离(D1)以下的人行横道特定为第二人行横道(B2)，将包含所述第一人行横道及所述第二人行横道在内的区域设定为检测所述本车辆周围的对象物的检测器的检测区域，在所述检测区域，通过所述检测器检测移动物体，基于所述检测器的检测结果，控制所述本车辆的行驶。

公开(公告)号：CN108139217B

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN201580083448.7

申请日：2015-09-30

申请人： 日产自动车株式会社

发明人： 藤田晋 ,  三品阳平

IPC分类号： G01C21/26

摘要： 一种行驶控制方法，使用了根据本车辆周围的实际环境，将本车辆周围的车道的车道边界线信息作为实际边界线信息进行检测的检测器(110)，其中，对实际边界线信息和地图信息所包含的车道的车道边界线的信息即地图边界线信息进行整合而生成整合边界线信息，并将生成的整合边界线信息输出。

公开(公告)号：CN108604419B

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN201780008125.0

申请日：2017-01-04

申请人： 日产自动车株式会社

发明人： 藤田晋 ,  青木元伸 ,  三品阳平

IPC分类号： G08G1/16 ,  B60T7/12 ,  B60W30/09

摘要： 本发明提供一种车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置，将本车辆(V1)要通过的预定的人行横道(B1)特定为对象人行横道，检测接近所述对象人行横道的道路构成(SW、SS、SL1、SL2、G1～G4)，基于所述道路构成推定穿过所述对象人行横道的移动物体的移动路线(S1～S8、S21～S23、S31～S33)，将包含所推定的移动路线的区域设定为检测所述本车辆周围的对象物的检测器(110)的检测区域(RT)，在所述检测区域，通过所述检测器检测所述移动物体，基于所述检测器的检测结果，控制所述本车辆的行驶。

公开(公告)号：CN108604420A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201780008143.9

申请日：2017-01-04

申请人： 日产自动车株式会社

发明人： 青木元伸 ,  藤田晋 ,  三品阳平

IPC分类号： G08G1/16 ,  B60W30/095

摘要： 将本车辆(V1)要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道(B1)，在所述第一人行横道的长度方向上，将本车辆要通过的所述第一人行横道上的位置预测为交叉位置(P)，将接近所述第一人行横道的人行横道中的距所述交叉位置为规定的第一距离(D1)以下的人行横道特定为第二人行横道(B2)，将包含所述第一人行横道及所述第二人行横道在内的区域设定为检测所述本车辆周围的对象物的检测器的检测区域，在所述检测区域，通过所述检测器检测移动物体，基于所述检测器的检测结果，控制所述本车辆的行驶。

公开(公告)号：CN108604419A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201780008125.0

申请日：2017-01-04

申请人： 日产自动车株式会社

发明人： 藤田晋 ,  青木元伸 ,  三品阳平

IPC分类号： G08G1/16 ,  B60T7/12 ,  B60W30/09

摘要： 本发明提供一种车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置，将本车辆(V1)要通过的预定的人行横道(B1)特定为对象人行横道，检测接近所述对象人行横道的道路构成(SW、SS、SL1、SL2、G1～G4)，基于所述道路构成推定穿过所述对象人行横道的移动物体的移动路线(S1～S8、S21～S23、S31～S33)，将包含所推定的移动路线的区域设定为检测所述本车辆周围的对象物的检测器(110)的检测区域(RT)，在所述检测区域，通过所述检测器检测所述移动物体，基于所述检测器的检测结果，控制所述本车辆的行驶。

公开(公告)号：CN112470200B

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN201880095641.6

申请日：2018-07-16

申请人： 日产自动车株式会社 ,  雷诺两合公司

发明人： 黑川贵都 ,  高松吉朗 ,  三品阳平

IPC分类号： G08G1/09 ,  G08G1/16 ,  B60W30/09 ,  B60W40/04

摘要： 在本车向相邻车道进行车道变更的场景中，即使是在本车的车道变更目的地没有充分的空间区域的情景，也能够使用其它车行驶的区域来执行本车的车道变更。设为一种基于以下过程的行驶辅助方法，具备进行车道变更控制的车道变更控制器(40)，该车道变更控制用于使在本车道行驶的本车(VI)向本车周围的其它车(V4)行驶的相邻车道(L2)进行车道变更。检测本车(VI)有无向相邻车道(L2)进行车道变更的车道变更请求。在检测出本车(VI)有车道变更请求的情况下，检测在相邻车道(L2)行驶的其它车(V4)有无向本车道(L1)进行车道变更的车道变更意图。在检测出其它车(V4)有向本车道(L1)进行车道变更的车道变更意图的情况下，将有车道变更意图的其它车(V4)设为互换车道变更的对象车(V2)，将通过对象车(V2)的车道变更而产生的空置区域的位置设定为本车(VI)的车道变更目标。

公开(公告)号：CN112262066A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN201880094542.6

申请日：2018-06-13

申请人： 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

发明人： 高松吉郎 ,  三品阳平 ,  黑川贵都

IPC分类号： B60W30/10

摘要： 提供一种行驶辅助方法，处理器(111)根据被安装在本车辆上的传感器的检测信息，设定本车辆行驶的行驶车道，根据传感器的所述检测信息，确定在行驶车道上本车辆的前方行驶的前车，根据检测信息计算表示在本车辆超车了前车后，可从与行驶车道相邻的相邻车道返回行驶车道的可能性的第1评价值，并根据本车辆的车速以及前车的车速，计算通过超车前车所得到的行驶时间的缩短幅度，根据第1评价值和缩短幅度判定是否超车前车。

公开(公告)号：CN110506194A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201780089057.5

申请日：2017-03-31

申请人： 日产自动车株式会社

发明人： 三品阳平 ,  高松吉郎

IPC分类号： G01C21/36

摘要： 提供一种驾驶控制方法，其参照包括含有行车道的识别信息的第1地图(MP1)和不含有行车道的识别信息的第2地图(MP2)的地图信息(300)，在计算从车辆(V1)的当前位置至目的地的路径时，计算路径，使得用于在属于第1地图(MP1)的第1路径(RT1)上行驶的第1成本和用于在属于第2地图(MP2)的第2路径(RT2)上行驶的第2成本为规定的关系，拟定使车辆(V1)在该路径上行驶的驾驶计划，使车辆控制器(70)执行驾驶计划。