公开(公告)号：CN117739978B

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202311661007.3

申请日：2023-12-06

Applicant: 无锡学院

Inventor： 马晓爽 ,  李晨龙 ,  宋长坡

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于因子图的多AUV并行式协同导航定位方法及系统，方法包括以下步骤：建立多AUV并行式协同导航系统的数学模型；构建多AUV并行式协同导航系统的因子图模型，将各AUV的导航误差信息抽象为变量节点，将各AUV自身的观测信息与AUV之间的相对观测信息抽象为因子节点；利用因子图模型将各AUV之间的相对观测信息拆分到各AUV平台节点上，且每个AUV平台节点只更新自身的位姿信息及协方差信息矩阵；通过因子图消息传递算法在多AUV并行式协同导航系统因子图模型中的传递与更新实现各AUV导航状态的最优估计，解决多AUV在未知水下环境中利用异源异构的自身导航信息源与各AUV之间的相对观测信息源进行导航定位的问题。

公开(公告)号：CN117739978A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311661007.3

申请日：2023-12-06

Applicant: 无锡学院

Inventor： 马晓爽 ,  李晨龙 ,  宋长坡

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于因子图的多AUV并行式协同导航定位方法及系统，方法包括以下步骤：建立多AUV并行式协同导航系统的数学模型；构建多AUV并行式协同导航系统的因子图模型，将各AUV的导航误差信息抽象为变量节点，将各AUV自身的观测信息与AUV之间的相对观测信息抽象为因子节点；利用因子图模型将各AUV之间的相对观测信息拆分到各AUV平台节点上，且每个AUV平台节点只更新自身的位姿信息及协方差信息矩阵；通过因子图消息传递算法在多AUV并行式协同导航系统因子图模型中的传递与更新实现各AUV导航状态的最优估计，解决多AUV在未知水下环境中利用异源异构的自身导航信息源与各AUV之间的相对观测信息源进行导航定位的问题。

公开(公告)号：CN119826818A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411825419.0

申请日：2024-12-12

Applicant: 无锡学院

Inventor： 马晓爽 ,  李晨龙 ,  宋长坡 ,  苏璇 ,  王瑞 ,  潘君豪 ,  沈佳忆

IPC: G01C21/20 ,  G06F18/22 ,  G06F18/10 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明公开一种基于时序因子网络的多AUV协同定位优化方法、装置及计算机介质，方法包括以下步骤：构建多AUV因子网络模型；初始化设置所述多AUV因子网络模型中初始时间对应的节点；根据AUV的观测信息来源，更新所述多AUV因子网络模型；根据预设的时序窗口范围，在当前时序窗口内在更新后的所述多AUV因子网络模型中进行前向与后向消息传递更新；将当前时序窗口内在更新后的所述多AUV因子网络模型中进行前向与后向消息传递对节点的估计结果进行加权融合，得到当前时刻各AUV导航状态的估计。本发明有效提高多AUV协同导航系统的实时导航定位估计精度，在传感器短时失效时效果明显，能够有效应对AUV集群复杂多变的水下环境和任务需求。