公开(公告)号：CN118884905A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410903019.0

申请日：2024-07-08

Applicant: 无锡学院

Inventor： 刘益新 ,  夏庆锋

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明涉及机器人任务分配技术领域，具体公开了一种基于多机器人协作的任务分配系统，包括：任务生成模块、任务分配模块、机器人协调模块、感知环境交互模块、路径规划模块和数据稳定模块；本发明根据任务权重和截止时间计算优先级，并使用整数规划优化任务分配，确保高优先级任务优先得到执行，采用夏普利值计算衡量机器人贡献，公平合理地进行任务分配，提高协作效率，使用激光雷达传感器构建占据栅格地图，并采用A*算法进行路径规划，提高路径规划的精度和效率，通过实时监控任务执行情况，动态调整任务分配和执行策略，保持系统稳定性，利用区块链技术记录任务分配和执行过程，确保数据的透明性和不可篡改性。

公开(公告)号：CN119693905A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411882245.1

申请日：2024-12-19

Applicant: 无锡学院

Inventor： 夏庆锋 ,  宋利鹏 ,  胡凯 ,  周鹏 ,  孙宁 ,  宋志强 ,  刘益新

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455

Abstract: 本发明提出一种基于BEV的目标物体检测方法及系统，首先获取待检测的图像和相应的目标点云数据，然后通过特征提取网络对待检测的目标图像和目标点云数据进行特征提取并分别将其转换为BEV图像特征和BEV点云特征，通过可变形的注意力机制对所述BEV图像特征和BEV点云特征进行特征增强，提高了特征的表示能力；最后将经过特征增强的BEV图像特征和BEV点云特征进行融合，进一步用于进行目标检测，能够实现更加精准的目标物体检测，提高了对目标物体检测的精度。