公开(公告)号：CN110988792A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911307065.X

申请日：2019-12-18

Applicant: 无锡太湖学院 ,  江南大学

Inventor： 周彪 ,  吴圣兰 ,  张潇文 ,  姚晓峰 ,  杨乐

IPC: G01S5/02 ,  G01S3/14 ,  G01C21/20 ,  G01C21/24

Abstract: 本发明公开了一种单基站下基于波达角度的刚体定位测姿方法，属于刚体定位和姿态估计技术领域。所述方法使用波达方向DOA为观测量，在单基站情况下提出定位测姿方案，通过在单基站处装备尺寸合理的天线阵列，使其可以捕捉到刚体表面绑定的各个无线节点的三维DOA信息。以各个节点到达基站的DOA作为观测量，从而避开各无线节点与基站之间同步问题。采用在无线节点和基站间获得的三维DOA信息，结合已知的小范围WSN拓扑结构，在单基站下低成本地设计具有闭式解的定位测姿方案。本方案采用牛顿迭代法进行求解，相对于目前的基于DOA的PSO算法计算量更小，计算速度更快，适合实际的工程场景。