公开(公告)号：CN118465805A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410582157.3

申请日：2024-05-11

Applicant: 新疆维吾尔自治区计量测试研究院 ,  新疆大学

Inventor： 冯雪峰 ,  王宇航 ,  贾振红 ,  李峰 ,  鲜青龙

IPC: G01S19/45 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种无人机轻量化视觉定位与北斗传感器的融合方法及装置，方法包括：利用轻量化的GhostConv模块构建轻量化TrimYOLO结构，并采用WIoU作为损失函数；将定位标识图像数据集输入进提前训练好的改进YOLOv8算法中，来获得关键点的像素坐标；将云台相机的内参矩阵、畸变系数、关键点的像素坐标、关键点的世界坐标输入进PnP算法中，并将相机坐标系中的平移向量转换到世界坐标系中，得到云台相机的位置即无人机的位置；输出无人机在自定义坐标系中的三维坐标，将三维坐标转换为经纬度坐标；通过无迹卡尔曼滤波算法将北斗传感器定位数据和经纬度坐标进行融合。装置包括：处理器和存储器。

公开(公告)号：CN220145992U

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202320897645.4

申请日：2023-04-20

Applicant: 新疆大学

Inventor： 王宇航 ,  石飞

IPC: B25J19/00

Abstract: 本申请属于防撞设备技术领域，尤其是涉及一种防撞装置，包括安装在机器人上的固定护架，所述固定护架的外侧镶嵌有若干个呈环形阵列分布的防撞块，所述防撞块的伸缩腔内活动安装有阻尼座，且阻尼座的外端固定连接有支撑橡胶臂，所述防撞块的伸缩腔内壁固定连接有缓冲弹簧，且缓冲弹簧的另一端固定在阻尼座的内侧。本实用新型中，将固定护架通过安装板和紧固螺钉安装在机器人上，通过防撞块、阻尼座、支撑橡胶臂和缓冲弹簧的组成，以对机器人的外侧围成一个防撞装置，当机器人移动受到撞击时，支撑橡胶臂先会触碰到撞击物，以缓解机器人受到的冲击，对机器人起到良好的保护效果。