公开(公告)号：CN115500209B

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202211138094.X

申请日：2022-09-19

Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所

Inventor： 孙进 ,  周威 ,  谢文涛 ,  梁立 ,  雷震霆 ,  马昊天 ,  董亮 ,  马宁

IPC: A01G18/22

Abstract: 本发明公开了纵横复合式犁头及使用该犁头的褐菇松土装置，纵横复合式犁头包括深度子犁头、水平子滚筒和预松铧式子犁头，预松铧式子犁头可以预先将褐菇苗床粗略松土，降低深度子犁头所受的土壤阻力；在纵向方向上，深度子犁头利用设计的螺旋传动刀片，可以将一定深度的土壤传送上来；在横向方向上，水平子滚筒上的螺旋破土刀面以及圆周平土刀片又可将传送上来的大块土壤进行粉碎；褐菇松土装置利用水平进给装置以及垂直进给装置实现在水平和垂直方向上的传动，节省了大量的使用空间，能较好适应褐菇苗床工厂化生产的环境，本发明可以很好地应用于褐菇工厂化生产的环境，能高效率的完成对褐菇苗床的松土工作，具有很大的市场前景和推广价值。

公开(公告)号：CN115500209A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211138094.X

申请日：2022-09-19

Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所

Inventor： 孙进 ,  周威 ,  谢文涛 ,  梁立 ,  雷震霆 ,  马昊天 ,  董亮 ,  马宁

IPC: A01G18/22

Abstract: 本发明公开了纵横复合式犁头及使用该犁头的褐菇松土装置，纵横复合式犁头包括深度子犁头、水平子滚筒和预松铧式子犁头，预松铧式子犁头可以预先将褐菇苗床粗略松土，降低深度子犁头所受的土壤阻力；在纵向方向上，深度子犁头利用设计的螺旋传动刀片，可以将一定深度的土壤传送上来；在横向方向上，水平子滚筒上的螺旋破土刀面以及圆周平土刀片又可将传送上来的大块土壤进行粉碎；褐菇松土装置利用水平进给装置以及垂直进给装置实现在水平和垂直方向上的传动，节省了大量的使用空间，能较好适应褐菇苗床工厂化生产的环境，本发明可以很好地应用于褐菇工厂化生产的环境，能高效率的完成对褐菇苗床的松土工作，具有很大的市场前景和推广价值。

公开(公告)号：CN115530015A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211138481.3

申请日：2022-09-19

Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所

Inventor： 孙进 ,  周威 ,  谢文涛 ,  梁立 ,  雷震霆 ,  马昊天 ,  董亮 ,  马宁

IPC: A01G18/60 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于区域蚁群路径规划的褐菇针式间苗系统及应用方法，其中间苗系统的路径规划算法先进性表现在以下两个方面，首先，不均匀分布初始信息素值可以使得规划的路径，具有向目标点方向前进的启发性，减少路径规划的时间，大大提高了收敛速度；其次，利用改进算法即启发函数的改进以及路径总和的判断，来实现在启发函数指引下快速靠近目标的同时，又能确保规划路径最优；本发明利用针状机械手末端可以实现对相距较近褐菇的采摘，并能很大程度上减少对褐菇的损伤，具有更为广泛的应用空间；利用球齿轮控制机械手实现多角度的调整，针对生长位姿倾斜的褐菇也能从中心穿刺实现摘取功能。