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公开(公告)号：CN101376407B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810156658.6
申请日：2008-09-23
Applicant: 扬州大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开了一种基于蠕虫爬行机理的仿生蠕动爬行机构。其特征在于设有含有曲面壳的若干个伸缩体节和一个控制体节，各个体节的曲面壳在圆周方向开有均布的4个小孔，体节与体节之间通过弹性绳连接。它采用弹性储能和单向轮反向制动原理，实现仿生蠕动爬行。通过改变弹性绳的长度，控制刚体或弹性体的运动，实现仿生蠕动爬行方向的改变及避障或跨越障碍。本发明具有广泛的应用价值，在其上安装电磁吸盘或真空吸盘，可以作为爬壁或爬墙机器人新的行走驱动机构；在其上安装独立驱动的行走轮，实现移动机器人在平坦路面上用行走轮行驶，在遇障时使用该机构越障；可以作为仿鱼机器人、仿虾机器人、仿扑翼飞行机器人等驱动机构。
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公开(公告)号：CN101376407A
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：CN200810156658.6
申请日：2008-09-23
Applicant: 扬州大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开了一种基于蠕虫爬行机理的仿生蠕动爬行机构。其特征在于设有含有曲面壳的若干个伸缩体节和一个控制体节，各个体节的曲面壳在圆周方向开有均布的4个小孔，体节与体节之间通过弹性绳连接。它采用弹性储能和单向轮反向制动原理，实现仿生蠕动爬行。通过改变弹性绳的长度，控制刚体或弹性体的运动，实现仿生蠕动爬行方向的改变及避障或跨越障碍。本发明具有广泛的应用价值，在其上安装电磁吸盘或真空吸盘，可以作为爬壁或爬墙机器人新的行走驱动机构；在其上安装独立驱动的行走轮，实现移动机器人在平坦路面上用行走轮行驶，在遇障时使用该机构越障；可以作为仿鱼机器人、仿虾机器人、仿扑翼飞行机器人等驱动机构。
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公开(公告)号：CN201654445U
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201020188808.4
申请日：2010-05-13
Applicant: 扬州大学
IPC: G03B43/00
Abstract: 本实用新型涉及一种立体视觉测量系统中摄像机光轴与标靶面垂直的调节系统。本实用新型结构是摄像机与并联水平调节机构联接，并联水平调节机构通过蜗轮轴与旋转调节机构连接，标靶、旋转调节机构固定在水平工作台上。本实用新型解决了现有技术存在的只能将外部传感器安装在摄像机的外壳上，而摄像机外壳与摄像机光轴之间的位置精度相对较差所带来误差的缺陷。本实用新型通过调节并联水平调节机构和旋转调节机构，可以使摄像机光轴与标靶面垂直，避免了将误差引入到标定模型中，大大提高了标定模型的精度，始终使摄像机光轴与标靶面垂直，使得双目立体视觉测量系统有关参数标定非常准确。本实用新型结构简单、操作方便。
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公开(公告)号：CN201272418Y
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200820159931.6
申请日：2008-09-23
Applicant: 扬州大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 一种仿生爬行装置，属于仿生机械技术领域。其特征在于设有含有曲面壳的若干个伸缩体节和一个控制体节，各个体节的曲面壳在圆周方向开有均布的4个小孔，体节与体节之间通过弹性绳连接。它采用弹性储能和单向轮反向制动原理，实现仿生蠕动爬行。通过改变弹性绳的长度，控制刚体或弹性体的运动，实现仿生蠕动爬行方向的改变及避障或跨越障碍。本实用新型具有广泛的应用价值，在其上安装电磁吸盘或真空吸盘，可以作为爬壁或爬墙机器人新的行走驱动机构；在其上安装独立驱动的行走轮，实现移动机器人在平坦路面上用行走轮行驶，在遇障时使用该机构越障；可以作为仿鱼机器人、仿虾机器人、仿扑翼飞行机器人等驱动机构。
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公开(公告)号：CN201244811Y
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200820039196.5
申请日：2008-07-27
Applicant: 扬州大学
IPC: B25J5/02
Abstract: 本实用新型公开了一种输电线路自主越障巡检机器人的侧向夹持行走复合装置，包括行走机构、夹紧机构及承载机构，夹紧机构包含夹紧电机、壳体、左齿轮、右齿轮、左杆、右杆、左传动轴、右传动轴，左杆及左齿轮安装在左传动轴上，右杆及右齿轮安装在右传动轴上，左齿轮与右齿轮啮合，夹紧电机输出轴与左传动轴相连，左杆及右杆分别与左行走轮及右行走轮相连。承载机构的左承载轮及右承载轮分别安装在左承载轮壳体及右承载轮壳体内，左承载轮壳体及右承载轮壳体分别与左行走轮及右行走轮相连。该复合装置可以根据线路不同的坡度施加不同的夹紧力，爬坡能力强，能够适应新的电力设施悬垂金具与绝缘瓷瓶之间距离小的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN201225882Y
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200820039198.4
申请日：2008-07-27
Applicant: 扬州大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种标靶调节机构，包括上下平台、标靶、垂直调节机构及平行调节机构，垂直调节机构包括垂直调节电机、弹性杆及倾角传感器，弹性杆相互并联且呈三角形分布连接上下平台，其中两根弹性杆的下端分别与两垂直调节电机轴螺纹连接，标靶上方设有倾角传感器。平行调节机构包括平行调节电机、分别与上平台及标靶安装板连接的固定支架与旋转支架，两支架通过销轴活动连接。垂直调节机构通过倾角传感器观察出标靶的倾角，分别控制垂直调节电机驱动弹性杆上下位移，使标靶顶面水平，平行调节电机可以带动标靶安装板绕着销轴旋转，直至标靶面与摄像机的像面平行，该标靶调节机构可用于双目立体视觉测量系统的有关参数标定。
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公开(公告)号：CN201694596U
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201020246861.5
申请日：2010-07-05
Applicant: 扬州大学
IPC: B65G15/26
Abstract: 本实用新型涉及用于控制柔索的一种仿生控制体节。本实用新型结构在于左曲面壳体、右曲面壳体通过导向柱相连，导向柱一端固定安装在右曲面壳体上，另一端与左曲面壳体上的孔配合，形成滑动，导向柱中空，右弹簧座安装在导向柱内部右端，左弹簧座安装在左曲面壳体的孔中，弹簧安装在左弹簧座、右弹簧座之间，柔索一端固定在左曲面壳体上，另一端穿过左弹簧座孔、右弹簧座孔及右曲面壳体上的孔到达右曲面壳体外。本实用新型解决了过去存在的重量重、体积大的缺陷。本实用新型采用弹簧和柔索实现伸缩，模仿蠕虫伸缩体节的运动。
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公开(公告)号：CN201275688Y
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200820184856.9
申请日：2008-09-01
Applicant: 扬州大学
IPC: B23Q1/25
Abstract: 本实用新型涉及一种用于配合机床刀具夹持定位工件的新型三维解耦型动力平台。本实用新型结构是Z轴液压缸通过螺栓与主体机构连接，其进、出油口设置在主体机构侧壁上，其输出轴通过D形传动连接从动件，台面连接部与Z轴液压缸之间设置回转支承轴承；堵头经螺栓连接主体机构，堵头末端通过D形孔与X轴液压缸的输出轴配合，正交连接件左腔容纳堵头；正交连接件的转动轴一端中心有D形孔，与Y轴液压缸输出轴配合传动，左承载外壳内部放置Y轴液压缸，左承载外壳与正交连接件转动轴间设置左轴承，构成第三级Y轴摆动。解决了不解耦、控制困难、空间有限或输出力矩小等缺陷。具有三个方向的转动自由度，并有较大的工作空间和大力矩传动等优点。
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公开(公告)号：CN201787966U
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201020188811.6
申请日：2010-05-13
Applicant: 扬州大学
IPC: G01D11/00
Abstract: 本实用新型涉及一种串并联组合的六自由度调节机构。本实用新型技术方案是并联水平调节机构与旋转调节机构的旋转轴连接，旋转调节机构又与竖直方向调节机构导向平台滚珠丝杠副连接，竖直方向调节机构导向平台与竖直方向调节机构平台固定，竖直方向调节机构平台与纵向调节机构平台滚珠丝杠副连接，纵向调节机构平台与横向调节机构平台滚珠丝杠副连接。本实用新型克服了现有人为和机构组合的标靶的位置精度不够带来误差的缺陷。本实用新型通过串联三自由度移动调节机构实现平台横向、纵向以及竖直方向的移动，通过旋转调节机构实现平台旋转运动，最后通过并联水平调节机构实现平台水平姿态。
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公开(公告)号：CN201231485Y
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200820039197.X
申请日：2008-07-27
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种条形机油冷却器自动装配系统，包括机械手、机械手转动机构、机械手升降机构、装配台、送料机构、检测系统和控制系统，待装配工件按照装配顺序呈散射状均匀排列在料仓中，机械手和装配台位于送料机构的同一侧，料仓及装配台到机械手的距离均与机械手的转动半径相同，检测系统的摄像头位于装配台正上方。装配时，通过步进电机和气缸分别驱动机械手的转动和升降运动，机械手从料仓的取料位置抓取工件，放置到装配台上完成装配动作，步进电机再驱动料仓转动，使下个待装配工件转动到机械手的取料位置，实现条形机油冷却器的自动装配，摄像头拍摄每次装配效果照片，提供控制系统判断。
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