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公开(公告)号：CN115631220A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211304852.0
申请日：2022-10-24
申请人： 成都理工大学 , 成都奥伦达科技有限公司
IPC分类号： G06T7/33 , G06T7/73 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06F17/11
摘要： 本发明涉及无人机激光雷达数据处理领域，公开了一种融合语义特征的无人机激光雷达航带平差方法，依次通过面向语义对象的多级非刚性配准，以及顾及非刚性形变的多架次点云航带平差。通过将不同架次的不同航带整体误差方程的系数矩阵进行对角化处理，有效降低利用非线性优化算法求解未知参数的复杂度，从而提升未知参数的解算效率。
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公开(公告)号：CN115330812A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211139028.4
申请日：2022-09-19
申请人： 成都理工大学 , 中国热带农业科学院橡胶研究所 , 成都奥伦达科技有限公司
IPC分类号： G06T7/10
摘要： 本发明涉及三维点云技术领域，公开了一种自下而上的点云单木分割方法及系统，通过无人机激光雷达，采集盛叶期的橡胶树林形成盛叶期初始数据，采集落叶期的橡胶树林形成落叶期初始数据；分别对盛叶期初始数据和落叶期初始数据进行预处理，得到盛叶期点云数据和落叶期点云数据；将两期点云数据按位置进行分块形成多组橡胶林点云数据；针对每组落叶期橡胶树林点云数据自下而上进行垂直分层，并根据对林下低矮植被进行剔除工作；采用自下而上的单木分割方法实现落叶期橡胶树的单木分割；盛叶期的点云数据在落叶期单木分割的基础上，以落叶期单木基本骨架点云为初始计算数据，实现盛叶期橡胶树的单木分割。本发明形成的单木点云数据更加精准。
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公开(公告)号：CN116630800A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310566328.9
申请日：2023-05-19
申请人： 成都理工大学 , 成都奥伦达科技有限公司
摘要： 本发明涉及电力巡检技术领域，公开了一种多尺度特征量化的绝缘子自动提取方法及系统，其方法包括以下步骤：步骤1：基于基础点云数据，进行特征提取，并提取得到电塔塔头点云；步骤2：基于电塔塔头点云，计算其在不同尺度下的不同几何特征；所述尺度包含每个点的最佳邻域和自定义邻域；所述几何特征包括绝缘子的特征值特征、密度特征和投影特征；量化不同几何特征对于提取绝缘子的贡献程度，并获取各几何特征的权重，对各几何特征进行加权融合，进而得到绝缘子的综合评价得分；步骤3：基于绝缘子的综合评价得分，提取完整的绝缘子串点云。本发明所提供的方案具备广泛适用性，能够从复杂场景中精确提取不同类型的绝缘子点云，提取精确度较高。
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公开(公告)号：CN112988079B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110496806.4
申请日：2021-05-07
申请人： 成都奥伦达科技有限公司
摘要： 本发明涉及点云数据处理技术领域，公开了一种面向超海量点云的管理方法及系统，包括，将合格点云数据存储到存储服务器；任务管理器向管理服务器发送数据处理任务；管理服务器调度数据库内目标文件路径；点云处理单机向存储服务器下载合格点云数据；点云处理单机将合格点云数据处理成成果点云数据；管理服务器将成果点云数据转码，生成动态点云数据及其关联的动态文件路径；展示终端获取动态文件路径，从存储管理器下载动态点云数据，展示终端对动态点云数据进行动态加载并显示。本发明通过对系统进行功能管理和传输对象管理，对数据采用动态加载和任务协同处理模式，实现对超海量点云数据的极速处理。
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公开(公告)号：CN114384937A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210067409.X
申请日：2022-01-20
申请人： 成都奥伦达科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于电力巡检技术领域，公开了一种杆塔及其关键点的自动标记方法，包括以下步骤，步骤一，根据杆塔点云数据，获取杆塔悬挂层数据以及杆塔塔头层数据；步骤二，根据悬挂层几何结构特征从杆塔悬挂层数据分离成单独的横担结构；根据杆塔几何结构特征从杆塔塔头层数据分离成杆塔塔头结构；步骤三，根据横担结构和杆塔塔头结构，与预设的杆塔模型进行匹配，获取对应的杆塔类别；步骤四，根据杆塔模型预设的结构信息进行杆塔点云数据的关键点定位和标记。本发明有效解决了杆塔类型识别及其关键点需要手动标记的问题。
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公开(公告)号：CN111079611B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201911251529.X
申请日：2019-12-09
申请人： 成都奥伦达科技有限公司
摘要： 本发明涉及移动激光雷达数据处理领域，公开了一种通用的移动激光雷达数据道路面的自动提取方法，包括：步骤1，利用统计滤波法剔除离群点，并根据轨迹数据和高程信息从激光雷达数据中提取道路面候选点；步骤2，沿着车辆前进方向，将候选点分割成若干条伪扫描线，并将点云的坐标系统转换为基于伪扫描线的局部坐标系统；步骤3，通过检测道路面与路缘石或排水沟之间的高度突变，实现道路面提取。本发明还公开了一种道路面标志线的自动提取方法。本发明综合利用了轨迹数据，点云的三维坐标、强度信息和强度梯度信息，对不同类型的移动激光雷达数据实现了有效地组织，及道路面与标志线自动化地提取，普适于不同类型的移动激光雷达系统。
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公开(公告)号：CN114384937B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210067409.X
申请日：2022-01-20
申请人： 成都奥伦达科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于电力巡检技术领域，公开了一种杆塔及其关键点的自动标记方法，包括以下步骤，步骤一，根据杆塔点云数据，获取杆塔悬挂层数据以及杆塔塔头层数据；步骤二，根据悬挂层几何结构特征从杆塔悬挂层数据分离成单独的横担结构；根据杆塔几何结构特征从杆塔塔头层数据分离成杆塔塔头结构；步骤三，根据横担结构和杆塔塔头结构，与预设的杆塔模型进行匹配，获取对应的杆塔类别；步骤四，根据杆塔模型预设的结构信息进行杆塔点云数据的关键点定位和标记。本发明有效解决了杆塔类型识别及其关键点需要手动标记的问题。
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公开(公告)号：CN112988079A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110496806.4
申请日：2021-05-07
申请人： 成都奥伦达科技有限公司
摘要： 本发明涉及点云数据处理技术领域，公开了一种面向超海量点云的管理方法及系统，包括，将合格点云数据存储到存储服务器；任务管理器向管理服务器发送数据处理任务；管理服务器调度数据库内目标文件路径；点云处理单机向存储服务器下载合格点云数据；点云处理单机将合格点云数据处理成成果点云数据；管理服务器将成果点云数据转码，生成动态点云数据及其关联的动态文件路径；展示终端获取动态文件路径，从存储管理器下载动态点云数据，展示终端对动态点云数据进行动态加载并显示。本发明通过对系统进行功能管理和传输对象管理，对数据采用动态加载和任务协同处理模式，实现对超海量点云数据的极速处理。
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公开(公告)号：CN113033508B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110552071.2
申请日：2021-05-20
申请人： 成都奥伦达科技有限公司
摘要： 本发明涉及电力巡检技术领域，公开了一种基于点云的精细巡检航点快速生成方法，包括，将同类型杆塔中的一个作为模板杆塔，生成模板匹配点集合、模板目标点集合、模板航点集合；在另一同类型待巡检杆塔上，标记相对同位置的匹配点集合；通过旋转平移矩阵Q=R*P+t，求解模板匹配点与待巡检杆塔匹配点之间的转换参数R和t；通过旋转平移矩阵Q=R*P+t，求解待巡检杆塔目标点集合与待巡检杆塔航点集合，以及每个航点对应目标点的参数。本方法通过对同类杆塔建立模板模型，实现对同类杆塔自动批量生成目标点集合和航点集合，简化因重复劳动带来的巨大工作量，提高航点生成效率，减少时间成本和人力成本。
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公开(公告)号：CN113033508A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110552071.2
申请日：2021-05-20
申请人： 成都奥伦达科技有限公司
摘要： 本发明涉及电力巡检技术领域，公开了一种基于点云的精细巡检航点快速生成方法，包括，将同类型杆塔中的一个作为模板杆塔，生成模板匹配点集合、模板目标点集合、模板航点集合；在另一同类型待巡检杆塔上，标记相对同位置的匹配点集合；通过旋转平移矩阵Q=R*P+t，求解模板匹配点与待巡检杆塔匹配点之间的转换参数R和t；通过旋转平移矩阵Q=R*P+t，求解待巡检杆塔目标点集合与待巡检杆塔航点集合，以及每个航点对应目标点的参数。本方法通过对同类杆塔建立模板模型，实现对同类杆塔自动批量生成目标点集合和航点集合，简化因重复劳动带来的巨大工作量，提高航点生成效率，减少时间成本和人力成本。
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