公开(公告)号：CN117103285A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311384689.8

申请日：2023-10-25

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 唐文善 ,  张葛祥 ,  杨强

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种舵机步行机器人的运动控制方法及机器人，所述方法包括：获取机器人的初始姿态数据，包括每个舵机的当前位置和姿态；获取运动状态改变指令，包括机器人的目标点位置、运动方式和运动速度；根据初始姿态数据和运动状态改变指令生成每个舵机的贝塞尔曲线运动参数，用于拟合舵机的运动轨迹；在拟合过程中，使舵机通过轨迹线两端的中位点时的速度大于通过非中位点时的速度；最后将贝塞尔曲线运动参数转换为舵机控制信号，舵机接收并根据该信号进行运动。本发明可有效避免舵机关节的过冲与抖动现象，从而降低噪音、减轻机械部件磨损、提高机器人使用寿命并减小运动轨迹偏差。

公开(公告)号：CN218603372U

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202223004574.5

申请日：2022-11-11

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 张林帅 ,  顾硕鑫 ,  范菁菁 ,  唐文善 ,  雷跳跳 ,  徐伟栋

IPC: H02M3/156 ,  A61B17/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于介入机器人触觉反馈装置的可控电流源模块，包括：与手术机器人从端的反馈电压侧连接的输入端口；与手术机器人主端中的励磁线圈连接的输出端口；设置在输入端口与输出端口之间以励磁线圈提供恒定电流的主电路；其中，所述主电路被配置为包括：与输入端口连接以接收反馈电流，并基于反馈电流产生设定电流的MCU控制器；与MCU控制器连接以产生驱动后级Buck开关电路的PWM控制电路；电流采样电路。本实用新型提供一种用于介入机器人触觉反馈装置的可控电流源模块,通过MCU闭环控制，可提供一个恒定的电流输出，从而控制磁场发生装置产生磁场大小，实现对磁流变液状态的控制，最终实现血管介入手术中发生碰撞时产生触觉力反馈。