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公开(公告)号：CN116750069A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202311037440.X
申请日：2023-08-17
Applicant: 应急管理部上海消防研究所 , 浙江丞士机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及推车机器人技术领域，具体涉及一种爬楼运输机器人及工作方法。本发明提供了一种爬楼运输机器人，承载台铰接在支撑架上端，承载台适于承载工件；一个角度调节件对应一个驱动履带，且角度调节件适于相对支撑架周向转动；联动件固定在支撑架上，且联动件与承载台和角度调节件联动；控制手杆可转动的设置在支撑架靠近角度调节件的一端；其中，下楼梯时，角度调节件后端向下翻转，顶推板向上移动，以使承载台以铰接点为轴向上翻转；通过联动件的设置，在角度调节件向下移动时，联动件适于顶推承载台向上翻转，保证了承载台在下楼梯时的水平，提高了稳定性。
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公开(公告)号：CN116750069B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202311037440.X
申请日：2023-08-17
Applicant: 应急管理部上海消防研究所 , 浙江丞士机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及推车机器人技术领域，具体涉及一种爬楼运输机器人及工作方法。本发明提供了一种爬楼运输机器人，承载台铰接在支撑架上端，承载台适于承载工件；一个角度调节件对应一个驱动履带，且角度调节件适于相对支撑架周向转动；联动件固定在支撑架上，且联动件与承载台和角度调节件联动；控制手杆可转动的设置在支撑架靠近角度调节件的一端；其中，下楼梯时，角度调节件后端向下翻转，顶推板向上移动，以使承载台以铰接点为轴向上翻转；通过联动件的设置，在角度调节件向下移动时，联动件适于顶推承载台向上翻转，保证了承载台在下楼梯时的水平，提高了稳定性。
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公开(公告)号：CN111790070A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010753587.9
申请日：2020-07-30
Applicant: 应急管理部上海消防研究所 , 平湖丞士机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自锁式绳索救援装置，包括：集成壳体组件、单向止退绳盘、控制把手组件，所述单向止退绳盘可转动的设置在集成壳体组件内，所述集成壳体组件内设置有与单向止退绳盘相配合的固定摩擦块和防慌乱止停摩擦块，所述控制把手组件设置在集成壳体组件上，并可驱动单向止退绳盘相对于固定摩擦块和防慌乱止停摩擦块运动，使得自锁式绳索救援装置在初始自锁状态、救援使用状态和慌乱止停状态三个状态之间切换。本发明可通过控制把手组件控制单向止退绳盘的转动，实现调节单向止退绳盘与固定摩擦块之间绳索的夹紧程度，使用者可以便捷且可靠的完成悬停、下降、刹车等操作进行救援，可以满足绳索技术操作中的高效率、紧急救援和轻量化等需求。
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公开(公告)号：CN111714803A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010711564.1
申请日：2020-07-22
Applicant: 应急管理部上海消防研究所
IPC: A62B27/00
Abstract: 本发明公开了一种消防空气呼吸器测试台，包括恒温装置、自动控制系统、移动机构、假人系统、呼吸模拟系统和燃烧系统。所述假人系统包括假人和其佩戴的消防空气呼吸器；所述呼吸模拟系统包括人工肺、温度传感器和压力传感器，所述移动机构用于带动所述假人系统和呼吸模拟系统的水平左右方向移动到所述恒温装置内或所述燃烧系统内，所述移动机构还可以将所述假人系统垂直方向抬升；所述控制系统用于控制所述移动机构的移动、所述呼吸模拟系统的呼吸模拟设置、所述燃烧系统的燃烧功率和所述恒温装置的温度。
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公开(公告)号：CN115817672B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310119949.2
申请日：2023-02-16
Applicant: 浙江丞士机器人有限公司 , 应急管理部上海消防研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种爬楼机器人控制系统，解决了现有技术在爬楼机器人的攀爬控制过程中，无法对爬楼动作进行精细化控制，攀爬过程容易出现倾斜，难以完成货物平稳运送的技术问题；本发明包括中央控制模块，以及与之相连接的数据采集模块和机器人本体，机器人本体包括攀爬腿组一、攀爬腿组二和置物台；本发明在攀爬腿组转换时，对货物作用在置物台上的压力分布进行分析，通过分布比例或者重心映射位置确定支撑的攀爬腿组中各攀爬腿承担的压力，将压力转化为伸缩补偿值，结合楼梯高度来进行攀爬脚的伸缩控制；本发明对置物台受到的压力进行分析获取伸缩补偿值，能够保证置物台在攀爬腿组转换过程中保持平稳，避免机器人本体倾斜。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115817672A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310119949.2
申请日：2023-02-16
Applicant: 浙江丞士机器人有限公司 , 应急管理部上海消防研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种爬楼机器人控制系统，解决了现有技术在爬楼机器人的攀爬控制过程中，无法对爬楼动作进行精细化控制，攀爬过程容易出现倾斜，难以完成货物平稳运送的技术问题；本发明包括中央控制模块，以及与之相连接的数据采集模块和机器人本体，机器人本体包括攀爬腿组一、攀爬腿组二和置物台；本发明在攀爬腿组转换时，对货物作用在置物台上的压力分布进行分析，通过分布比例或者重心映射位置确定支撑的攀爬腿组中各攀爬腿承担的压力，将压力转化为伸缩补偿值，结合楼梯高度来进行攀爬脚的伸缩控制；本发明对置物台受到的压力进行分析获取伸缩补偿值，能够保证置物台在攀爬腿组转换过程中保持平稳，避免机器人本体倾斜。
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公开(公告)号：CN212854371U
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202021549375.0
申请日：2020-07-30
Applicant: 应急管理部上海消防研究所 , 平湖丞士机器人有限公司
IPC: A62B1/18
Abstract: 本实用新型公开了一种单向止退的下降器绳盘，其包括：单向止退轴承、移动摩擦机构和绳轮，所述绳轮锁紧安置在单向止退轴承的外圈上，并通过单向止退轴承安置在移动摩擦机构中，所述移动摩擦机构与所述单向止退轴承内圈锁紧设置，绳轮只能绕移动摩擦机构单向旋转。本实用新型提供的单向止退的下降器绳盘，结构简单，降低了绳索与绳轮的相对运动。反向止退，为下降器提供可靠的支撑，提高安全性，正向旋转降低绳索与绳轮摩擦，保证绳索调整更加顺滑。
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公开(公告)号：CN213159061U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202021458593.3
申请日：2020-07-22
Applicant: 应急管理部上海消防研究所
IPC: A62B27/00
Abstract: 本实用新型公开了一种消防空气呼吸器测试台，包括恒温装置、自动控制系统、移动机构、假人系统、呼吸模拟系统和燃烧系统。所述假人系统包括假人和其佩戴的消防空气呼吸器；所述呼吸模拟系统包括人工肺、温度传感器和压力传感器，所述移动机构用于带动所述假人系统和呼吸模拟系统的水平左右方向移动到所述恒温装置内或所述燃烧系统内，所述移动机构还可以将所述假人系统垂直方向抬升；所述控制系统用于控制所述移动机构的移动、所述呼吸模拟系统的呼吸模拟设置、所述燃烧系统的燃烧功率和所述恒温装置的温度。
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公开(公告)号：CN212789471U
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202021546818.0
申请日：2020-07-30
Applicant: 应急管理部上海消防研究所 , 平湖丞士机器人有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种自锁式救援装置，包括：集成壳体组件、单向止退绳盘、控制把手组件，单向止退绳盘可转动的设置在集成壳体组件内，集成壳体组件内设置有与单向止退绳盘相配合的固定摩擦块和防慌乱止停摩擦块，控制把手组件设置在集成壳体组件上，并可驱动单向止退绳盘相对于固定摩擦块和防慌乱止停摩擦块运动，使得自锁式绳索救援装置在初始自锁状态、救援使用状态和慌乱止停状态三个状态之间切换。本实用新型可通过控制把手组件控制单向止退绳盘的转动，实现调节单向止退绳盘与固定摩擦块之间绳索的夹紧程度，使用者可以便捷且可靠的完成悬停、下降、刹车等操作进行救援，可以满足绳索技术操作中的高效率、紧急救援和轻量化等需求。
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公开(公告)号：CN212685880U
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202021657637.5
申请日：2020-08-11
Applicant: 平湖丞士机器人有限公司 , 应急管理部上海消防研究所
Abstract: 本实用新型属于消防装备技术领域，具体为一种水面救援机器人用拓展救援装置。包括拓展浮漂和自动收卷绳盘；拓展浮漂主体为纺锤形，其中底部正剖面呈V型；拓展浮漂上设有若干个供被救人员手抓的把手；拓展浮漂头部和尾部设有有绳索连接孔；自动收卷绳盘能收放开预设在其上的漂浮绳，该漂浮绳一端和自动收卷绳盘连接，另一端和拓展浮漂头部的绳索连接孔连接；所述自动收卷绳盘固定设置于水面救援机器人上；拓展浮漂的尾部的绳索连接孔通过可拆卸的连接装置和水面救援机器人可拆卸连接。本实用新型可无限拓展水面救援机器人的救援能力，增加救援效率，机构简单，操作便捷。
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