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公开(公告)号：CN118570420A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410333852.6
申请日：2024-03-22
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种无人机与机器人协同作业的视觉SLAM算法改进方法包括，数据采集模块通过激光扫描设备对配网通道进行扫描，获取配网通道的点云数据，对采集到的点云数据进行预处理；缺陷检测模块利用构建的点云模型，对配网通道进行缺陷检测和分类；三维可视化模块将点云数据以及缺陷信息进行集成和可视化展示，实现配网通道的三维可视化；运维模块根据设备缺陷信息，制定动态的运维检修策略。本发明基于深度相机对局部环境进行栅格地图构建，避免了机载计算机存储大尺度地图造成的内存消耗。其次，基于B样条良好的凸包特性，利用B样条对轨迹进行参数化，并对无人机飞行轨迹与障碍物之间的距离进行建模。
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公开(公告)号：CN118395151A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410326861.2
申请日：2024-03-21
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G06F18/213 , G06F18/214 , G06N3/0475 , G06N3/088 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应调整的输电线路特征提取方法及系统，涉及电网控制技术领域，包括输电线路的相关数据进行预处理，并根据所述输电线路的相关数据动态调整特征提取密度；利用无监督学习算法学习提取不同场景下的特征，并基于无监督学习算法的学习结果和动态调整的特征提取密度构建自适应特征提取模型；基于对抗性生成网络GAN引入对抗样本，优化自适应特征提取模型。本发明通过动态调整特征提取密度和无监督学习算法，使模型在不同光照和天气条件下能够更灵活地提取特征；采用无监督学习和对抗性生成网络优化，使模型具备更好的泛化能力，不需要依赖于大量标注数据，能够准确提取输电线路的关键特征，提高特征提取的准确性。
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公开(公告)号：CN117970937A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311015336.0
申请日：2023-08-14
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G05D1/46 , G06V20/17 , G06V20/10 , G06V20/40 , G06V10/40 , G06V20/70 , G06V10/75 , G06Q50/06 , G01C9/00 , G01C21/16 , G05D1/49
Abstract: 本发明涉及电网技术领域，本发明所述方法包括，基于输电杆塔语义信息改进视觉里程计方法，并得到语义平面，将每帧图像中，语义平面和语义路标之间的数据关联，通过惯性预积分增加惯性约束条件以建立图像间的运动约束，实现对相机位姿估计状态量进行优化。本发明的方法能够帮助无人机更快地适应复杂环境，缩短了无人机定位和姿态估计的时间，有效地避免了无人机在飞行过程中与周围物体的碰撞，提高了飞行安全性。
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公开(公告)号：CN117733529A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311460408.2
申请日：2023-11-06
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明涉及高压输电线维护的技术领域，公开了一种输电线螺栓紧固无人机挂载机器人协同作业系统，包括锁定部件，包括锁紧件，行走部件，包括水平移动件，水平移动件一侧安装有行走件，行走件一端固定连接有升降件，紧固部件，包括横移件，横移件一侧固定连接有拧紧件，通过2将机器人稳定的传送至输电线上，使得机器人平稳的在输电线上作业，通过螺栓紧固部的固定部和拧紧部相互配合，通过锁紧爪对输电线进行固定，快速、准确的将需要拧紧的螺栓进行定位并进行拧紧，通过夹持部上的夹爪进行夹紧且能在输电线上滑动，最后通过行走部驱动整个装置在导线上自由滑动，将上线装置移动至需要进行维修的地方实现自动、精准上线的目的。
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公开(公告)号：CN116403030A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310291580.3
申请日：2023-03-23
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/42 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种输电导线的特征识别方法，通过根据高压导线的特点构建改进Faster R‑CNN，在深度神经网络的特征提取环节中引入跳转连接，将卷积层的输入特征图谱加到输出部分，使网络保持良好的梯度信息；在特征提取环节引入1×1卷积，将神经网络内的数据进行降维，可有效减少参数，同时使网络具有较强的细节特征提取能力；在特征识别环节引入激活层函数，通过非线性映射，网络将特征映射到高维的非线性区间，增强网络的表达能力。通过本发明的特征识别方法解决现有技术中所提供的输电线路识别时识别速度及准确度偏低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119458314A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411477746.1
申请日：2024-10-22
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人越障技术领域，公开了一种实现工业数据分布式多级缓存一致性的方法及系统，包括：获取障碍物数据，控制机器人在靠近障碍物时提前减速并停止；按照前端行走臂、后端行走臂的顺序，进行行走臂越障；进行辅助臂越障，辅助臂越障并重新接线后，完成机器人的越障控制。本发明通过结合摄像头与激光雷达的多传感器融合技术，提高了对输电线路上复杂障碍物的识别精度和定位准确性。此外，本发明采用D‑H连杆建模和鲁棒PD控制方法，实现了行走臂与辅助臂的协调运动，在越障过程中保持机器人平衡并提高稳定性，减少了越障过程中姿态失稳或结构松动的风险，提升了带电作业机器人的安全性和作业效率。
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公开(公告)号：CN119117320A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411028302.X
申请日：2024-07-30
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种IPT‑CPT复用的无人无线充电系统及其应用方法，包括包括设置发射端，所述发射端包括IPT发射端和CPT发射端；于机巢机构中设置IPT发射端，于飞行机构设置CPT发射端和接收端端；通过发射端与对飞行机构的飞行器进行耦合充电述机巢机构包括机板、设置在所述机板上的滑轨、设置在所述机板上的巢体组件。该IPT‑CPT复用的无人无线充电系统及其应用方法，实现对IPT无人机或CPT无人机的无线充电。并且使用其中一种方式对无人机进行无线充电时，另一种耦合机构可与公用的LC谐振补偿电路共同构成前者的谐振补偿网络，即IPT系统的耦合线圈与CPT系统的耦合极板充当能量传输通道的同时还作为彼此的补偿元件、实现了元件的充分利用。
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公开(公告)号：CN118409604A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410212021.3
申请日：2024-02-27
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种输电线路作业飞行机器人自动跟踪控制方法及系统，涉及智能机器人技术领域，包括形成飞行机器人的飞行平台构型，基于飞行平台构型和动力运动学模型设计飞行机器人双闭环飞行控制策略，实现飞行机器人的自动跟踪控制功能。本发明克服了现有技术的不足之处，通过结构改进、动力运动学模型的全面建立和双闭环飞行控制策略的设计，使得飞行机器人在输电线路作业环境中能够更灵活和高效地实现自动跟踪控制。采用误差反馈机制，结合非线性模型进行计算，进一步提高了系统的稳定性和适应性，使得飞行机器人能够更精准地应对复杂的作业环境，实现更安全的自主飞行，从而在输电线路维护和作业中发挥出更为显著的有益效果。
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公开(公告)号：CN117991682A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311807349.1
申请日：2023-12-26
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种断股修复飞行机器人挂线作业抗扰控制方法及系统，包括：采集断股修复飞行机器人的数据，计算挂线作业阶段机器人重心位置的变化；建立断股修复飞行机器人搭载作业负载情况下的动力学模型；根据建立的动力学模型，实现机器人挂线作业抗扰控制。本发明方法针对断股修复飞行机器人的机体构型进行了详细的动力学建模，提高了断股修复飞行机器人的高空作业的可行性，不仅能克服断股修复飞行机器人作业阶段本身参数摄动对控制器带来的影响，还能对悬停过程中机体受到的高空风绕起到良好的抑制作用。针对机身负载系统动态变形时的机体参数进行重新计算，能准确计算出变形过程中机体重心偏移值，进而保证了所建立数学模型的准确性。
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公开(公告)号：CN117578263A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311460402.5
申请日：2023-11-06
Applicant: 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及高压输电线维护的技术领域，公开了一种适用于三角和水平排列双分裂导线维修上线装置，包括，保护部件，包括旋转保护件，旋转保护件一侧固定连接有复位件，旋转保护件一端固定连接有导向条，运动部件，运动部件包括调节件，调节件一侧安装有夹持件，调节件上安装有制动轮，夹持件上安装有从动轮，主体部件，主体部件包括支架，支架一端安装有升降件，升降件上安装有升降杆，通过使用升降件控制伸缩臂的运动，运动部件上的制动轮与从动轮配合，可以夹持导线并精确悬挂支撑架于导线上。同时，制动轮使装置在导线上自由移动，可以精确定位螺栓松动的位置。为了引导支架上线，可以在行走轮的外侧设置弧形导向条，以支持在导线上横向移动。
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