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公开(公告)号：CN114937016B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210577573.5
申请日：2022-05-25
Applicant: 广西大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/17 , G06N3/0455 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于边缘计算和Transformer的桥梁混凝土裂缝实时检测方法及装置，包括采集桥梁混凝土裂缝图像；对图像进行数据检查及预处理，建立数据集；构建适用于边缘计算的轻量级Transformer网络，所述轻量级Transformer网络包含一个用于模型训练阶段的混合块变换方法，由概率阈值控制使用其中的块丢弃变换和块缩略图变换丢弃部分输入信息；训练网络得到识别模型；将识别模型部署到无人机上，使用无人机开展桥梁混凝土裂缝实时检测。本发明通过所提出的轻量级Transformer以及在无人机边缘设备的部署，提高了无人机桥梁混凝土裂缝实时检测的效率。
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公开(公告)号：CN115183964A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210935294.1
申请日：2022-08-05
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机机载的桥梁检测平面追踪装置及方法，包括安装支架、数据处理及控制模块、追踪支架、平面倾斜测量模块、镜头安装支架。本装置通过在摄像平面内对角布设两个激光测距传感器，测量摄像平面上两点至检测平面的距离，根据空间几何关系，计算摄像平面所需调整的姿态转角，使镜头平面持续追踪平行于检测平面。本发明通过激光测距传感器采集镜头平面与检测平面空间几何特征，自动化调整拍摄镜头使其垂直于所采集数字影像的待检测平面，极大的降低了检测人员的操作难度，提高了所采集数字影像的质量，有助于提高提取图像中裂缝损伤尺寸的精度以及整体图像拼接时特征点匹配的精确性，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN114913162B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202210577574.X
申请日：2022-05-25
Applicant: 广西大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/0455 , G06N3/084 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种基于轻量级Transformer的桥梁混凝土裂缝检测方法及装置，包括：使用无人机采集桥梁混凝土裂缝图像，并将采集到的数据回传；将图像进行预处理并转换成固定的输入格式，建立数据集；构建轻量级Transformer网络，对图像进行训练及测试得到识别模型，所述轻量级Transformer采用了两阶段的Patch变换方法，在训练时丢弃Transformer的部分输入序列，减轻过拟合问题并增强patch之间的多样性；部署识别模型，开展对于待识别桥梁表面图像的识别。本发明通过所提出的轻量级Transformer，降低了桥梁混凝土裂缝检测方法的计算负载，使之可以在计算资源有限的平台部署。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115389142A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210935846.9
申请日：2022-08-05
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时序控制的无人机机载桥梁挠度变化测量装置及方法，所述装置包括安装支架、控制及数据处理模块、测量模块、供电及数据传输模块。采用单片机指令时序对多台激光测距传感器所组成的传感器组进行控制，通过沿顺桥长方向对桥梁底具有相同间隔的任意三点进行激光测距，根据所采集测量数据的几何特征关系进行计算，将测量坐标系转换至跨中坐标系，得到该坐标系下桥梁底曲线方程，由两次测量所得桥梁底曲线方程与两次飞行高度差根据挠度变化方程得到梁底任意位置挠度变化值。本发明对操作人员、无人机平台等条件要求较低，无需预设靶点，有效提高挠度变化测量的灵活性和效率。
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公开(公告)号：CN115265968A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210935351.6
申请日：2022-08-05
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明公开了一种基于舵机控制的无人机机载桥梁挠度变化测量装置及方法，所述装置包括安装支架、控制及数据处理模块、测量模块、供电及数据传输模块。采用将激光测距传感器同伺服舵机输出轴连接，通过沿顺桥长方向相对飞行水平面竖向夹角为45°、90°、135°三个指向对梁底三点进行激光测距；然后采用所述方法，根据所采集测量数据的几何关系进行运算，将测量坐标系转换至跨中坐标系，得到桥梁底曲线方程，由两次测量所得桥梁底曲线方程与飞行高度差根据挠度变化方程得到梁底任意位置挠度变化值。本发明对操作人员、无人机平台等条件要求较低，无需预设靶点，有效提高桥梁挠度变化测量的灵活性和效率。
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公开(公告)号：CN115265967A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210935339.5
申请日：2022-08-05
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明属于桥梁测量领域，公开了一种用于无人机的桥梁挠度检测装置及测量方法。所述装置包括激光测距模块、双轴云台、数据储存模块、数据处理模块、传输模块、控制模块、基座，并搭载于无人机平台上；所述测量方法适用于拱形桥梁和箱梁形桥梁，该测量方法获取桥梁底部中轴线上测量点的距离参数和角度参数，根据这两个参数，以无人机为坐标原点计算桥梁挠度曲线，并进行重复测量，将多组数据做平差处理，计算获取最终结果。本发明模块化程度高，结构简单，安装方便，成本低，测量范围大，使用方式灵活，测量精度高，操作简单，自动化程度高，能够把测量人员和设备从桥梁底部平台等危险位置解放出来。
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公开(公告)号：CN218877584U
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202222048997.0
申请日：2022-08-05
Applicant: 广西大学
Abstract: 本实用新型属于无人机技术领域，公开了一种可拆卸的用于无人机顶部装置安装的通用减震支架，包括有基座导轨、三角支撑架、连接导轨、橡胶减震球、安装板支撑架、安装板和加固梁；基座导轨安装于无人机顶部；三角支撑架安装于基座导轨之上；连接导轨连接三角支撑架；橡胶减震球、安装板支撑架和安装板根据所搭载的载荷进行调整，安装于连接导轨上；最后使用加固梁对结构进行固定；各部件使用带齿螺丝、螺母和垫片进行拼接安装。本实用新型特征在于所有部件均采用模块化设计，可以实现快速组装、调整和拆解，可适用于多种型号的无人机，可搭载多种不同的工作载荷，对目前行业级无人机顶部载荷的安装问题提出一种通用的减震支架。
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公开(公告)号：CN217980232U
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202222050584.6
申请日：2022-08-05
Applicant: 广西大学
Abstract: 本实用新型公开了一种真空吸盘式混凝土裂缝深度检测超声探头固定装置，包括真空吸盘、探头固定筒、固定筒顶盖，所述真空吸盘内侧与探头固定筒外侧有对应卡扣结构，真空吸盘与探头固定筒通过凹槽相互卡接，所述探头固定筒内侧顶端有对应固定筒顶盖的螺纹，探头固定筒与固定筒顶盖之间采用螺纹连接。本实用新型通过真空吸盘将检测超声探头吸附固定至待检测表面，检测完成后破坏吸盘腔内真空即可转移至下一个检测位置，该装置能够满足无人设备检测需要，结构设计合理，有效地解决非人工检测环境下超声探头难以固定于待检测表面并保持紧密贴合的关键性问题，具有较强的工程实用性。
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