公开(公告)号：CN116342708A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202211545766.9

申请日：2022-12-05

Applicant: 广西北港大数据科技有限公司 ,  广西综合交通大数据研究院

Inventor： 黄海遵 ,  陈倩 ,  宁武 ,  王池华 ,  甘雯雯 ,  李晓欢 ,  霍科辛

IPC: G06T7/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G01S7/40 ,  G01S13/86

Abstract: 本发明属于多传感器自动标定技术领域，具体涉及一种基于单应性变换的毫米波雷达与摄像头自动标定方法，包括以下步骤：S1、通过毫米波雷达目标可视化界面确定参考目标的ID，记录下毫米波雷达的坐标作为关键点；S2、通过目标检测算法识别参考目标在图像上的位置，并将目标的中心像素点记为关键点；S3、选取当前帧图像中的关键点和毫米波雷达的关键点作为对应点，判断当前保存的对应点组数是否大于4组，满足单应性变换的最低条件；S4、当达到满足单应性变换的最低条件时，利用当前保存的对应点组进行单应性变换，输出一个单应性变换矩阵，利用这个单应性变换矩阵，将当前帧所有毫米波雷达目标映射到图像上，观测转换的效果是否符合要求。