公开(公告)号：CN110091325A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201910011144.X

申请日：2019-01-07

申请人： 广明光电股份有限公司

发明人： 黄识忠 ,  黄钟贤

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开一种复制机器手臂作业点位的方法，包含：教导第一机器手臂作业点位，在末端设置辨识图案，将作业点位复制至第二机器手臂，利用第二机器手臂的臂上相机自动追踪拍摄辨识图案，进行坐标转换，并在工作空间设置定位图样，利用臂上相机拍摄定位图样，决定工件作业点位的参考点，完成教导第二机器手臂，以简化教导方法。

公开(公告)号：CN109514527A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201810895778.1

申请日：2018-08-08

申请人： 广明光电股份有限公司

发明人： 黄钟贤 ,  王培睿 ,  郭耀庭 ,  黄识忠

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开一种机器手臂的教导系统及方法，在教导工具上设置灯号，通过按压教导工具的按钮切换不同灯号，由臂上相机拍摄，传输拍摄的影像至控制装置，经辨识灯号，根据辨识的灯号，控制机器手臂进行相对应的教导作业，以简化教导系统。

公开(公告)号：CN108000499A

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201610951817.6

申请日：2016-10-27

申请人： 广明光电股份有限公司

发明人： 王培睿 ,  黄钟贤 ,  夏绍基 ,  陈世国 ,  黄识忠

IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J9/16

摘要： 一种机器人视觉坐标的编程方法，牵引机器人至作业点位，设定作业点位的坐标及拍摄作业为新增点位，拍摄教导图像，并建立视觉坐标系统，在建立的视觉坐标系统设定接续的新增点位。机器人作业时，在拍摄的作业点位，伺服机器人拍摄图像与教导图像比较，搜索相同的教导图像，确认视觉坐标系统维持在教导时相同对应位置关系，以精确控制机器人。

公开(公告)号：CN106695779A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201510458010.4

申请日：2015-07-30

申请人： 广明光电股份有限公司

发明人： 何世池 ,  黄识忠 ,  黄钟贤

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开一种机器手臂移动路径编辑方法，包括：利用画设可辨识的线条，设定机器手臂的移动路径，在移动路径分别设置可辨识的起点、终点及控制状态编辑图样，利用视觉装置辨识编辑图样，自动引导机器手臂由起点编辑图样依循追踪及记录移动路径，辨识移动路径上编辑图样，控制机器手臂调整相对应的状态，辨识到终点编辑图样时，停止追踪移动路径，利用记录的移动路径，编辑成机器手臂的移动路径，以简化移动路径的编辑。

公开(公告)号：CN105835074A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201510013791.6

申请日：2015-01-12

申请人： 广明光电股份有限公司

发明人： 黄钟贤 ,  黄识忠

IPC分类号： B25J13/08

摘要： 本发明公开一种机器手臂取放物件的教导方法，推动机器手臂使目标出现在视野，设定出现位置为视觉点，撷取第一影像，再推动机器手臂自视觉点到目标，设定目标的位置为取放点，启动机器手臂自动控制，机器手臂自动取或放物件，由取放点自动移回视觉点，在视觉点撷取第二影像，将第一影像减去第二影像形成差量影像，根据差量影像设定目标的影像，以简化教导作业。

公开(公告)号：CN104827457A

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201410045111.4

申请日：2014-02-07

申请人： 广明光电股份有限公司

发明人： 黄钟贤 ,  何世池

IPC分类号： B25J3/00 ,  B25J13/08

摘要： 一种机器手臂的教导装置及方法，利用控制装置接收手势识别模块检测的控制手势信号，教导机器手臂移动，并在手臂移动模式与手部移动模式间转换。在手臂移动模式中，配合外置画面呈现的手臂环境图像及手臂控制手势，教导手臂单元高速移动至目标。在手部移动模式中，配合内置画面呈现的手部周围图像及手部控制手势，教导手部单元低速移动处理目标。

公开(公告)号：CN109807881A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201811182470.9

申请日：2018-10-11

申请人： 广明光电股份有限公司

发明人： 黄钟贤 ,  黄识忠

IPC分类号： B25J9/16 ,  A43D25/18

摘要： 本发明公开一种机器手臂作业轨迹的教导系统及方法，在机器手臂上设置深度相机及投影机，利用深度相机检测指尖移动作业轨迹，由投影机即时投射至工件，并检测按压投作业轨迹的特定线段，启动设定页面进行设定，设定修正时，检测按压作业轨迹，使按压的预设长度线段随指尖移动，以提升教导作业效率。

公开(公告)号：CN106272487B

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201510298618.5

申请日：2015-06-03

申请人： 广明光电股份有限公司

发明人： 许锦发 ,  黄钟贤 ,  黄识忠

IPC分类号： B25J13/08

摘要： 本发明公开一种机器手臂阶段移动方法，利用装设在机器手臂上的EIH摄影机，第一次拍摄物件影像，第一移动阶段快速移动夹取物件，第二次拍摄物件与夹取装置的相对位置，判断物件影像的方位与预设方位不相符，计算物件影像的方位误差，补偿物件偏移的角度及位移，第二移动阶段以慢速移动夹取的物件进行组装。

公开(公告)号：CN110281271A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910142041.7

申请日：2019-02-26

申请人： 广明光电股份有限公司

发明人： 黄钟贤 ,  黄识忠

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J19/02

摘要： 本发明公开一种机器手臂校正臂外相机的方法，预先校正臂外相机与可辨识标签位置关系，形成位置信息随附臂外相机，在安装臂外相机后，由机器手臂利用臂上相机拍摄及计算可辨识标签的位置，并读取位置信息，以自动完成校正臂外相机。

公开(公告)号：CN107379015A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710239080.X

申请日：2017-04-13

申请人： 广明光电股份有限公司

发明人： 黄钟贤 ,  黄识忠

IPC分类号： B25J19/00 ,  G01C11/02

摘要： 本发明公开一种机器手臂的校正装置及其控制方法，在平板设深色方格，深色方格内设多个浅色区块，多个浅色区块的一个浅色区块作为辨识校正装置方位基准，另一个浅色区块内标示相对应作业副程序的控制代码，以设定控制机器手臂。