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公开(公告)号：CN111683577A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201880088670.X
申请日：2018-08-21
申请人： 广州艾若博机器人科技有限公司
发明人： 李北辰
IPC分类号： A47L11/24
摘要： 一种清扫刷(15)，包括固定座(91)、设于固定座(91)上的活动支架(92)、设于活动支架(92)上的刷毛(93)以及驱动部件(94)，活动支架(92)受驱动部件(94)驱动以相对固定座(91)沿与自身轴线垂直的方向做往复移动，从而带动刷毛(93)在沿与自身轴线垂直的方向做往复移动的过程中进行清扫。还公开了一种清扫机构，包括设于外壳(1)底部(11)上的风道吸口(12)以及设于外壳(1)底部(11)上且与风道吸口(12)分离独立设置的至少一个清扫刷(15)，每一清扫刷(15)采用上述结构。还提供了一种扫地机器人。上述结构有效解决现有技术中在风道吸口(12)内设置滚动主刷所带来的缠绕而堵塞吸尘等问题，并有效提高吸入灰尘的效率和效果。
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公开(公告)号：CN109416251B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201780017015.0
申请日：2017-12-13
申请人： 广州艾若博机器人科技有限公司
发明人： 李北辰
摘要： 一种基于色块标签的虚拟墙构建方法及装置、地图构建方法、可移动电子设备，其中，基于色块标签的虚拟墙构建方法通过直接在需要构建虚拟墙的位置设置色块标签，并定义色块标签的特征直线或特征点，则可移动电子设备在遍历房间的过程中，在摄像头的广角范围内获取到包含特定色块标签的图像时，即可通过预先定义好的特征直线和特征点计算虚拟墙的位置信息，自动构建虚拟墙，具有简单实用、可靠性强的优点；此外，使用色块标签具有易于拆装的特点，当用户需要改变虚拟墙的位置或者撤消虚拟墙时，仅需将色块标签撕掉即可。
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公开(公告)号：CN107836013B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201680030044.6
申请日：2016-03-09
申请人： 广州艾若博机器人科技有限公司
发明人： 李北辰
摘要： 一种地图构建方法，适用于对设有至少一个激光设备的待定位区域进行实时地图构建，包括步骤：以可移动电子设备初次沿一定的运动轨迹移动时，可移动电子设备上的摄像头所采集到的第一个所述激光设备投影出来的标志中心与CCD/CMOS中心点重合的位置作为地图坐标系的坐标原点，并记录所述第一个标志信息及相应的坐标值(S11)；以所述坐标原点作为起始点移动所述可移动电子设备并遍历整个待定位区域(S12)，在遍历过程中，基于所述可移动电子设备相对所述起始点的移动方向和移动距离，计算并记录所述可移动电子设备每一次检测到障碍物时的障碍物位置的坐标值(S13)；完成遍历后，基于记录的标志信息及相应的坐标值以及每一个障碍物位置的坐标值构建地图(S14)。
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公开(公告)号：CN109313822A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201780017028.8
申请日：2017-12-13
申请人： 广州艾若博机器人科技有限公司
发明人： 李北辰
IPC分类号： G06T19/00
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的虚拟墙构建方法及装置、地图构建方法、可移动电子设备，其中，基于机器视觉的虚拟墙构建方法通过对实时获取的图片进行匹配运算，当匹配成功时，选取该图片上的特定特征点作为关键点，根据该关键点计算虚拟墙相对所述可移动电子设备的位置，自动构建虚拟墙，即可准确构建划分可进入区域和禁止进入区域的分界线，这种明显的分界线可完全禁止可移动电子设备进入禁止进入区域，具有简单实用、可靠性强的优点；此外，本实施例中方案无需额外的交互设备进行虚拟墙的设置，也无需在特定位置设置定位标签等，智能程度更高。
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公开(公告)号：CN109313485A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201780017026.9
申请日：2017-02-18
申请人： 广州艾若博机器人科技有限公司
发明人： 李北辰
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明公开了一种基于手势识别的机器人控制方法，包括：当通过测距传感器检测到在机器人的预设范围内存在物体时，则启动挥手手势识别操作；在启动挥手手势识别操作后，若测距传感器当前检测到在机器人的预设范围内存在物体的持续时间在预设值范围内，则记录为一次挥手操作；若测距传感器当前检测到在机器人的预设范围内存在物体的持续时间不在预设值范围内，或者测距传感器当前检测到在机器人的预设范围内存在物体到测距传感器下一次检测到在机器人的预设范围内存在物体的时间间隔大于阈值时，停止挥手手势识别操作；在停止挥手手势识别操作时，根据记录的挥手操作次数和预设的映射表对机器人执行对应的操作。
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公开(公告)号：CN111712169A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201880088671.4
申请日：2018-08-21
申请人： 广州艾若博机器人科技有限公司
发明人： 李北辰
摘要： 一种吸尘导向结构(10)、吸尘机构和扫地机器人。吸尘导向结构(10)设于吸尘机构的外壳(1)底部，包括设于外壳(1)底部上的风道吸口(12)，在风道吸口(12)与外壳(1)底部的前端边缘之间设置的倾斜导向面(14)。倾斜导向面(14)与水平面之间的夹角θ满足：0°＜θ＜45°。吸尘导向结构(10)可以实现越障功能，并将扫地机器人前端的灰尘引导吸入到风道吸口内，提高吸入灰尘的效率。
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公开(公告)号：CN111698934A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201880088676.7
申请日：2018-08-21
申请人： 广州艾若博机器人科技有限公司
发明人： 李北辰
IPC分类号： A47L11/24
摘要： 一种清扫机构，包括设于外壳(1)底部(11)上的风道吸口(12)以及设于外壳(1)底部(11)上且与风道吸口(12)分离独立设置的至少一个清扫刷(15)，每一清扫刷(15)在受驱动时来回移动。每一清扫刷(15)在受驱动时做靠近和远离风道吸口(12)的往复循环移动。每一清扫刷(15)分别沿自身轴线方向(A1、A2)或沿与自身轴线垂直的方向(B1、B2)来回移动。还提供了一种扫地机器人。该清扫机构和扫地机器人能有效解决现有技术中在吸风口(107)内设置滚动主刷(108)所带来的缠绕而堵塞吸尘等问题，并有效提高吸入灰尘的效率和效果。
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公开(公告)号：CN111683576A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201880088660.6
申请日：2018-08-21
申请人： 广州艾若博机器人科技有限公司
发明人： 李北辰
摘要： 一种清扫刷(15)、采用该清扫刷(15)的清扫机构以及包括该清扫机构的扫地机器人，清扫刷(15)包括固定座(91)、设于固定座(91)上的活动支架(92)、设于活动支架(92)上的刷毛(93)以及驱动部件(94)，活动支架(92)受驱动部件(94)驱动以相对固定座(91)沿自身轴线方向做往复移动，从而带动刷毛(93)在沿自身轴线方向做往复移动的过程中进行清扫。清扫机构包括设于外壳(1)底部(11)上的风道吸口(12)以及设于外壳(1)底部(11)上且与风道吸口(12)分离独立设置的至少一个清扫刷(15)。该清扫刷(15)解决现有技术中的因缠绕而堵塞吸尘等问题，并有效提高吸入灰尘的效率和效果。
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公开(公告)号：CN109313822B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201780017028.8
申请日：2017-12-13
申请人： 广州艾若博机器人科技有限公司
发明人： 李北辰
IPC分类号： G06T19/00
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的虚拟墙构建方法及装置、地图构建方法、可移动电子设备，其中，基于机器视觉的虚拟墙构建方法通过对实时获取的图片进行匹配运算，当匹配成功时，选取该图片上的特定特征点作为关键点，根据该关键点计算虚拟墙相对所述可移动电子设备的位置，自动构建虚拟墙，即可准确构建划分可进入区域和禁止进入区域的分界线，这种明显的分界线可完全禁止可移动电子设备进入禁止进入区域，具有简单实用、可靠性强的优点；此外，本实施例中方案无需额外的交互设备进行虚拟墙的设置，也无需在特定位置设置定位标签等，智能程度更高。
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公开(公告)号：CN108139213A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680030046.5
申请日：2016-08-19
申请人： 广州艾若博机器人科技有限公司
发明人： 李北辰
IPC分类号： G01C21/16
CPC分类号： G01C21/16
摘要： 一种基于发光设备的地图构建方法，适用于对设有至少一个发光设备的待定位区域进行实时地图构建，包括步骤：以可移动电子设备初次沿一定的运动轨迹移动时，可移动电子设备上的摄像头所采集到的第一个所述发光设备直接发射出来的光点标志中心与CCD/CMOS中心点重合的位置作为地图坐标系的坐标原点，并记录所述第一个标志信息及相应的坐标值；以所述坐标原点作为起始点移动所述可移动电子设备并遍历整个待定位区域，在遍历过程中，基于所述可移动电子设备相对所述起始点的移动方向和移动距离，计算并记录所述可移动电子设备每一次检测到障碍物时的障碍物位置的坐标值；完成遍历后，基于记录的标志信息及相应的坐标值以及每一个障碍物位置的坐标值构建地图。
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