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公开(公告)号：CN106004515B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610318536.7
申请日：2016-05-12
申请人： 广州橙行智动汽车科技有限公司
IPC分类号： B60L15/20
CPC分类号： Y02T10/7275
摘要： 本发明公开了用于电动汽车自动泊车的车速控制方法及系统，该系统包括车速传感器模块、超声波传感器、车辆定位模块、泊车控制器和车速控制器，车速传感器模块用于检测电动汽车的运动车速，超声波传感器用于采集电动汽车周围的障碍物信息，车辆定位模块用于采集获得电动汽车的当前位置信息，泊车控制器用于根据采集的障碍物信息、当前位置信息以及预设的泊车轨迹设定理想泊车车速，车速控制器用于根据运动车速和理想泊车车速调节电动汽车的电机扭矩。本发明在低速情况下，可较好的实现泊车速度控制功能，误差较小，响应较快且过程平稳，可广泛应用于自动泊车领域中。
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公开(公告)号：CN105270407B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201510687746.9
申请日：2015-10-20
申请人： 广州橙行智动汽车科技有限公司
IPC分类号： B60W30/182
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶汽车行驶模式切换方法及系统，方法包括：根据检测到的启动信号，启动汽车并进入对应的驾驶模式；根据当前驾驶模式和检测到的切换信号，并判断当前是否满足切换至对应的驾驶模式的必要条件，若是，则将当前驾驶模式切换为对应的驾驶模式；反之，则当前驾驶模式保持不变。系统包括：启动单元和模式切换单元。本发明通过多种触发方式实现手动模式、自动模式和遥控模式三种驾驶模式之间的相互切换，以便驾驶员快速夺回车辆控制权，也能有效避免因模式开放的权限带来混乱情况，当程序出现错误或跑飞时，驾驶员可通过手动操作切换到手动模式，夺回车辆控制权，大大提高安全性。本发明可广泛应用于汽车产品中。
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公开(公告)号：CN106004515A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610318536.7
申请日：2016-05-12
申请人： 广州橙行智动汽车科技有限公司
IPC分类号： B60L15/20
CPC分类号： Y02T10/7275 , B60L15/20 , B60L2240/12 , B60L2240/423
摘要： 本发明公开了用于电动汽车自动泊车的车速控制方法及系统，该系统包括车速传感器模块、超声波传感器、车辆定位模块、泊车控制器和车速控制器，车速传感器模块用于检测电动汽车的运动车速，超声波传感器用于采集电动汽车周围的障碍物信息，车辆定位模块用于采集获得电动汽车的当前位置信息，泊车控制器用于根据采集的障碍物信息、当前位置信息以及预设的泊车轨迹设定理想泊车车速，车速控制器用于根据运动车速和理想泊车车速调节电动汽车的电机扭矩。本发明在低速情况下，可较好的实现泊车速度控制功能，误差较小，响应较快且过程平稳，可广泛应用于自动泊车领域中。
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公开(公告)号：CN105608924A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610091607.4
申请日：2016-02-18
申请人： 广州橙行智动汽车科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法，该方法步骤依次为：A、在车辆行驶过程中通过超声波雷达检测与侧边障碍物的相对距离；B、对上述步骤检测到的相对距离数据进行最小值滤波处理；C、对滤波处理后的数据进行跳变沿检测；D、根据检测到的跳变沿计算疑似车位长度；E、若疑似车位长度符合停车车位长度，则计算该疑似车位宽度并进行障碍物检测。本发明方法将检测到的数据进行最小值滤波处理，并结合跳变沿检测实现车位长宽度的计算和修正，且对平行停车位、垂直停车位等不同方式的停车位均能准确检测，车位识别的准确率达到99%以上。本发明作为一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法可广泛应用于车位检测领域。
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公开(公告)号：CN105270407A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510687746.9
申请日：2015-10-20
申请人： 广州橙行智动汽车科技有限公司
IPC分类号： B60W30/182
CPC分类号： B60W30/182
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶汽车行驶模式切换方法及系统，方法包括：根据检测到的启动信号，启动汽车并进入对应的驾驶模式；根据当前驾驶模式和检测到的切换信号，并判断当前是否满足切换至对应的驾驶模式的必要条件，若是，则将当前驾驶模式切换为对应的驾驶模式；反之，则当前驾驶模式保持不变。系统包括：启动单元和模式切换单元。本发明通过多种触发方式实现手动模式、自动模式和遥控模式三种驾驶模式之间的相互切换，以便驾驶员快速夺回车辆控制权，也能有效避免因模式开放的权限带来混乱情况，当程序出现错误或跑飞时，驾驶员可通过手动操作切换到手动模式，夺回车辆控制权，大大提高安全性。本发明可广泛应用于汽车产品中。
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公开(公告)号：CN105172793A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510627561.9
申请日：2015-09-25
申请人： 广州橙行智动汽车科技有限公司
IPC分类号： B60W40/00
CPC分类号： B60W40/00 , B60W2520/28 , B60W2530/00 , B60W2540/18
摘要： 本发明公开了自动驾驶汽车的位姿估算方法，包括：根据预设的采样周期，实时地采用轮速传感器获取自动驾驶汽车的前轮轮速，同时采用方向盘转角传感器获取自动驾驶汽车的方向盘转角；根据汽车的方向盘转角计算汽车前轮轴的中心转向角；根据当前时刻汽车的前轮轮速、中心转向角，对上一时刻汽车的位置和航向角进行迭代计算，进而获得当前时刻汽车的位置和航向角。本发明只需要轮速传感器及方向盘转角传感器，配合简单的积分算法，即可完成对汽车位姿的估算，在使用成本上相比较依靠高精度的传感器而言大大降低，同时算法简单，易于实现，可广泛应用于自动驾驶行业中。
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