公开(公告)号：CN109822582B

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN201910004290.X

申请日：2019-01-03

Applicant: 广州大学

Inventor： 朱静 ,  叶家杰 ,  谭韵桐 ,  尹邦政 ,  王茹皓 ,  钟长岳

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的家庭服务机器人，该机器人包括清洁移动平台，躯干，三自由度双臂和二自由度头部，清洁移动平台上装有操作系统为ROS的Linux主机、激光雷达、惯性测量单元、行走组件和清洁组件，二自由度头部包括显示屏、深度相机、麦克风模块和触觉传感器。该机器人通过激光雷达对未知环境构建三维地图，利用ROS的轨迹规划库，在环境中按照要求进行清洁轨迹规划与优化，躲避动、静态障碍；通过头部的显示屏、深度相机和麦克风模块进行人机交互，深度相机获取人的肢体动作信息，头部的触觉传感器能感知是否有人触碰，三自由度双臂能实现类似人类双臂前后上下摆动，能满足家庭娱乐需求，提高了该机器人的智能性与多功能性。

公开(公告)号：CN109822582A

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201910004290.X

申请日：2019-01-03

Applicant: 广州大学

Inventor： 朱静 ,  叶家杰 ,  谭韵桐 ,  尹邦政 ,  王茹皓 ,  钟长岳

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的家庭服务机器人，该机器人包括清洁移动平台，躯干，三自由度双臂和二自由度头部，清洁移动平台上装有操作系统为ROS的Linux主机、激光雷达、惯性测量单元、行走组件和清洁组件，二自由度头部包括显示屏、深度相机、麦克风模块和触觉传感器。该机器人通过激光雷达对未知环境构建三维地图，利用ROS的轨迹规划库，在环境中按照要求进行清洁轨迹规划与优化，躲避动、静态障碍；通过头部的显示屏、深度相机和麦克风模块进行人机交互，深度相机获取人的肢体动作信息，头部的触觉传感器能感知是否有人触碰，三自由度双臂能实现类似人类双臂前后上下摆动，能满足家庭娱乐需求，提高了该机器人的智能性与多功能性。