公开(公告)号：CN118607783A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410787765.8

申请日：2024-06-18

申请人： 广州大学

发明人： 骆仁波 ,  黄靖智 ,  付宗儒 ,  王思博 ,  黄钧榆 ,  黄欣然 ,  谢锦一 ,  廖楚帆 ,  邝俊毓

IPC分类号： G06Q10/063 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/06 ,  G06N20/00

摘要： 本发明提供了一种多无人机充电规划方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：通过预设无人机、地面充电站以及目标巡航点，构建无人机运动学方程，获取无人机状态空间；通过指派无人机的目标巡航点使得无人机执行N轮任务，地面充电站对每台需要充电的无人机通过预设的评估函数对无人机进行评分；选取评分最高的预设个数的无人机作为待充电集合，对所述待充电集合进行充电后根据预设的奖赏函数计算每轮任务的奖赏值；选取N轮任务中奖赏值最高的一轮作为最优的充电规划。本申请通过使用启发式DWA算法融入强化学习训练阶段，使得本发明的训练阶段时间大大缩小，同时还提高了模型的精度。

公开(公告)号：CN118938982A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410980605.5

申请日：2024-07-22

申请人： 广州大学

发明人： 骆仁波 ,  黄靖智 ,  王思博 ,  付宗儒 ,  黄欣然 ,  伍卓文 ,  谢锦一 ,  李秀娟

IPC分类号： G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

摘要： 本说明书实施例提供了一种基于多源导航和Yolo‑v8的无人机电力巡检方法及系统，其中，方法包括：预先训练缺陷识别经验池和强化学习经验池，制定巡航目标点；无人机根据巡航目标点使用GPS全局定位融合多源导航方法避障并飞向目标点；对每一个目标点进行拍照，根据获得的照片进行电力线路缺陷识别。本发明结合罚函数思想，把强化学习融入到了局部规划罚函数当中，使得无人机快速做出飞行动作，避免因为等待惩罚因子更新而浪费过多的时间；具备自主识别电力巡检缺陷的能力，可以高效自主识别电力设备缺陷。