公开(公告)号：CN117876986A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410027530.9

申请日：2024-01-08

申请人： 广州大学

发明人： 时昊天 ,  王思博 ,  尚文利 ,  黄靖智 ,  廖楚帆 ,  李秀娟

IPC分类号： G06V20/56 ,  G06V10/75 ,  G06T7/73 ,  G06F17/16

摘要： 本发明公开了一种基于改进NDT算法的位姿变换估计方法，所述包括如下步骤：S1：打开机器人，获取2d雷达数据和3d点云地图；S2:进行初始化，计算出初始的位姿猜测；S3:获取当前点云的角点和先前生成点地图的角点；S4:对当前点云的角点和先前生成点地图的角点进行匹配；S5:基于角点匹配改进NDT算法；S6:不断累加S5中获得的最优变换，得到雷达坐标系关于世界坐标系的位姿变换关系；该发明基于经典NDT算法分布对点的方式，提出了分布对点和点对点融合的方式，可以在角点较多的环境中提高位姿变换估计精度，对于角点较少的环境中算法性能与经典NDT算法相同。

公开(公告)号：CN118607783A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410787765.8

申请日：2024-06-18

申请人： 广州大学

发明人： 骆仁波 ,  黄靖智 ,  付宗儒 ,  王思博 ,  黄钧榆 ,  黄欣然 ,  谢锦一 ,  廖楚帆 ,  邝俊毓

IPC分类号： G06Q10/063 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/06 ,  G06N20/00

摘要： 本发明提供了一种多无人机充电规划方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：通过预设无人机、地面充电站以及目标巡航点，构建无人机运动学方程，获取无人机状态空间；通过指派无人机的目标巡航点使得无人机执行N轮任务，地面充电站对每台需要充电的无人机通过预设的评估函数对无人机进行评分；选取评分最高的预设个数的无人机作为待充电集合，对所述待充电集合进行充电后根据预设的奖赏函数计算每轮任务的奖赏值；选取N轮任务中奖赏值最高的一轮作为最优的充电规划。本申请通过使用启发式DWA算法融入强化学习训练阶段，使得本发明的训练阶段时间大大缩小，同时还提高了模型的精度。

公开(公告)号：CN118760166A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410876136.2

申请日：2024-07-01

申请人： 广州大学

发明人： 时昊天 ,  黄靖智 ,  尚文利 ,  王思博 ,  黄欣然 ,  廖楚帆

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

摘要： 本申请涉及无人车寻迹领域技术领域，本申请提供一种基于有限时间稳定的自适应无人车轨迹控制方法，本发明设计的技术方案步骤包括：S10：对无人车的动态动力学以及状态方程建模；S20：引入滤波误差补偿并设计辅助补偿信号；S30：构建基于无人车的自适应神经网络控制器以及扰动估计更新率；S40：构建一系列变量估计的更新率，用于实现无人车的有限时间稳定。本申请结合动态动力学建模、滤波误差补偿、自适应神经网络控制器和变量估计更新率，实现了无人车轨迹控制的有限时间稳定，提高了系统的稳定性和精确性。