公开(公告)号：CN118409507B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410822336.X

申请日：2024-06-25

Applicant: 广州大学

Inventor： 张佳宁 ,  吴博淳 ,  赵志甲 ,  王福杰 ,  刘长红 ,  温嘉文 ,  刘金辉 ,  陈炫丰 ,  李天注 ,  王明钜

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于智能控制技术领域，公开了一种多智能体自适应同步迭代学习协调控制器的构建方法及系统，其构建方法包括如下步骤：S1、构造包含多个智能体，基于领航者‑跟随者跟踪控制并耦合的同步迭代学习协调控制系统网络模型；S2、基于同步迭代学习协调控制系统网络模型，采用自适应迭代学习控制和误差跟踪回路AILC相结合构建控制器。本发明构建的控制器，基于自适应控制和构建误差跟踪AILC策略，对多智能体进行误差跟踪自适应迭代学习控制，并使各智能体的控制依赖于关节参考速度而不是关节速度，并在控制器运行的过程中能够放宽控制条件，可显著提高生产线上多自由度智能机械臂的轨迹跟踪精度，改善各智能机械臂的工作性能。

公开(公告)号：CN118409507A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410822336.X

申请日：2024-06-25

Applicant: 广州大学

Inventor： 张佳宁 ,  吴博淳 ,  赵志甲 ,  王福杰 ,  刘长红 ,  温嘉文 ,  刘金辉 ,  陈炫丰 ,  李天注 ,  王明钜

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于智能控制技术领域，公开了一种多智能体自适应同步迭代学习协调控制器的构建方法及系统，其构建方法包括如下步骤：S1、构造包含多个智能体，基于领航者‑跟随者跟踪控制并耦合的同步迭代学习协调控制系统网络模型；S2、基于同步迭代学习协调控制系统网络模型，采用自适应迭代学习控制和误差跟踪回路AILC相结合构建控制器。本发明构建的控制器，基于自适应控制和构建误差跟踪AILC策略，对多智能体进行误差跟踪自适应迭代学习控制，并使各智能体的控制依赖于关节参考速度而不是关节速度，并在控制器运行的过程中能够放宽控制条件，可显著提高生产线上多自由度智能机械臂的轨迹跟踪精度，改善各智能机械臂的工作性能。