公开(公告)号：CN115686057B

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202210870571.5

申请日：2022-07-22

Applicant: 广州大学

Inventor： 刘贵云 ,  王子维 ,  梁忠伟 ,  钟晓静 ,  程乐峰 ,  刘晓初

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于鲸鱼优化算法的多无人机路径规划方法，其包括如下步骤：S1建立基于鲸鱼优化算法的二维模型；S2初始化二维模型参数；S3初始化鲸鱼各个个体的位置；S4迭代更新各个鲸鱼个体的位置，对与障碍物碰撞的点进行处理，使其跳出障碍物；S5更新当前鲸鱼个体的曲线长度；S6评估当前鲸鱼个体的适应度值；S7输出鲸鱼结构体中的个体信息与目前最优解信息。本发明算法通过跟随迭代进行而影响算法选择更新策略的方式，来使得算法脱离陷入局部最优的困境，加快收敛速度，提高收敛精度，再在该基础上增加Levy飞行策略，等级制度，与自适应权重机制，再进一步将改进的鲸鱼算法应用于单无人机路径规划与多无人机路径规划问题。

公开(公告)号：CN115686057A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202210870571.5

申请日：2022-07-22

Applicant: 广州大学

Inventor： 刘贵云 ,  王子维 ,  梁忠伟 ,  钟晓静 ,  程乐峰 ,  刘晓初

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于鲸鱼优化算法的多无人机路径规划方法，其包括如下步骤：S1建立基于鲸鱼优化算法的二维模型；S2初始化二维模型参数；S3初始化鲸鱼各个个体的位置；S4迭代更新各个鲸鱼个体的位置，对与障碍物碰撞的点进行处理，使其跳出障碍物；S5更新当前鲸鱼个体的曲线长度；S6评估当前鲸鱼个体的适应度值；S7输出鲸鱼结构体中的个体信息与目前最优解信息。本发明算法通过跟随迭代进行而影响算法选择更新策略的方式，来使得算法脱离陷入局部最优的困境，加快收敛速度，提高收敛精度，再在该基础上增加Levy飞行策略，等级制度，与自适应权重机制，再进一步将改进的鲸鱼算法应用于单无人机路径规划与多无人机路径规划问题。