公开(公告)号：CN116551681A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310496159.6

申请日：2023-05-04

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  刘嘉睿 ,  刘娟 ,  张苑晴 ,  胡梓凯 ,  李咏华 ,  吴宇深 ,  丁家烨

IPC: B25J9/16

Abstract: 本说明书实施例提供了一种具有给定性能的单连杆多机械臂自适应事件触发控制方法，其特征在于，包括：对多单连杆机械臂系统进行建模，得到具有输入死区和饱和约束的单连杆机械臂状态方程；设计第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并设计第一个虚拟控制律αi,1和自适应律；设计自适应事件触发机制；设计第二个虚拟律αi,2、自适应律和；基于Matlab实验平台，进行仿真实验。本发明为实现系统在给定时间内收敛到给定性能的目标，结合速度函数和性能函数，得到速度性能函数。通过巧妙的混合和变换，构造了变换函数和势垒李雅普诺夫函数，使得系统能够在给定时间内收敛并满足给定性能，同时避免违反状态约束的问题。

公开(公告)号：CN116700350A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310886102.7

申请日：2023-07-18

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  吴宇深 ,  李咏华 ,  张立 ,  古宜翔 ,  黄伟聪 ,  张苑晴 ,  丁家烨

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种多四旋翼无人机固定时间编队控制的方法及装置，包括：S1、建立了考虑执行器时变故障和未知外部干扰的非线性模型；S2、采用边界估计方法和模糊逻辑系统的固定时间自适应容错控制器来实现执行器时变故障的自适应补偿；S3、构造了一种动态的事件触发控制策略。本发明实现多四旋翼无人机固定时间编队控制。

公开(公告)号：CN219670970U

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202321356433.1

申请日：2023-05-30

Applicant: 广州大学

Inventor： 刘嘉睿 ,  刘娟 ,  王建晖 ,  陈凯锐 ,  林逸轩 ,  吴昊 ,  丁家烨 ,  黄伟聪

IPC: E01B31/17

Abstract: 本实用新型提供了一种焊缝精准打磨装置，其特征在于：包括打磨装置本体、齿轮系喷洒装置、连杆打磨装置和废料回收装置；打磨装置本体设置有驱动单元；齿轮系喷洒装置包括固定安装在打磨装置本体上的电机，电机通过齿轮与齿条连接，齿条末端安装有喷洒平台，喷洒平台下端安装有喷头；连杆打磨装置包括云台，云台内部设置有舵机一，舵机一与连杆连接，连杆末端安装有打磨头，云台上还安装有控制打磨头移动的舵机二；废料回收装置包括安装在打磨装置本体尾部的伸缩杆，伸缩杆上安装有支撑平台，支撑平台底部贴附有弧形回收器，弧形回收器连接电机；本装置能够实现全自动化打磨，提高工作精度和工作效率。