公开(公告)号：CN112835083B

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202011643228.4

申请日：2020-12-31

Applicant: 广州南方卫星导航仪器有限公司

Inventor： 李宁 ,  周光海 ,  肖浩威 ,  黄劲风 ,  马原 ,  杨艺 ,  丁永祥 ,  闫少霞 ,  杨立扬 ,  庄所增 ,  潘伟锋 ,  陈奕均 ,  黄海锋 ,  陈婉 ,  冯亮

IPC: G01S19/45 ,  G01S19/47

Abstract: 本申请公开了一种组合导航系统，包括：数据采集模组、图像识别模组、决策模块和计算模块；数据采集模组装配于待定位的载体上，用于采集对载体导航时所需要的天空图像、GNSS数据和惯性数据；图像识别模组，用于当天空图像曝光检测成功后，对天空图像中的卫星是否被遮挡进行判断，得到判断结果；决策模块，用于根据判断结果和GNSS数据选择用于导航的数据处理模式；计算模块，用于根据GNSS数据、惯性数据、天空图像以及数据处理模式对载体进行导航，得到导航结果。解决了现有技术的GNSS/INS组合导航技术不适用于所有工程场景的技术问题。

公开(公告)号：CN115265527A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210556142.0

申请日：2022-05-20

Applicant: 广州南方卫星导航仪器有限公司

Inventor： 杨立扬 ,  张德先 ,  文述生 ,  丁永祥 ,  王江林 ,  闫少霞 ,  李宁 ,  肖浩威

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明涉及导航领域，提供一种用于处理GNSS/INS组合数据的方法及组合导航系统，包括接收数据、数据预处理、初始对准判断、数据解算以及优化提升处理。本申请中的一种用于处理GNSS/INS组合数据的方法，需要对组合导航系统是否已经完成初始对准进行自主的判断，从而实现对组合导航系统的自动化对准，进而对已经完成初始对准的已处理GNSS/INS组合数据进行解算处理并进行优化提升处理，充分利用了事后特性进行优化提升处理，保证了对准的成功性从而提升了导航的使用体验感。

公开(公告)号：CN112835083A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202011643228.4

申请日：2020-12-31

Applicant: 广州南方卫星导航仪器有限公司

Inventor： 李宁 ,  周光海 ,  肖浩威 ,  黄劲风 ,  马原 ,  杨艺 ,  丁永祥 ,  闫少霞 ,  杨立扬 ,  庄所增 ,  潘伟锋 ,  陈奕均 ,  黄海锋 ,  陈婉 ,  冯亮

IPC: G01S19/45 ,  G01S19/47

Abstract: 本申请公开了一种组合导航系统，包括：数据采集模组、图像识别模组、决策模块和计算模块；数据采集模组装配于待定位的载体上，用于采集对载体导航时所需要的天空图像、GNSS数据和惯性数据；图像识别模组，用于当天空图像曝光检测成功后，对天空图像中的卫星是否被遮挡进行判断，得到判断结果；决策模块，用于根据判断结果和GNSS数据选择用于导航的数据处理模式；计算模块，用于根据GNSS数据、惯性数据、天空图像以及数据处理模式对载体进行导航，得到导航结果。解决了现有技术的GNSS/INS组合导航技术不适用于所有工程场景的技术问题。

公开(公告)号：CN115164878A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210729640.0

申请日：2022-06-24

Applicant: 广州南方卫星导航仪器有限公司

Inventor： 杨立扬 ,  王江林 ,  张德先 ,  肖浩威 ,  文述生 ,  闫少霞 ,  李宁

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/47 ,  G01S19/49 ,  G01S19/40 ,  G01S19/37

Abstract: 本发明公开了一种GNSS/INS组合导航方法、设备及存储介质，涉及卫星导航技术领域，其中方法包括：获取GNSS观测数据，基于惯导递推数据对GNSS观测数据进行质量筛选，其质量筛选包括剔除粗差和修复周跳；判断当前时间段的观测条件是否达标，若达标则将导航模式切换为松组合模式，在松组合模式下根据质量筛选后的观测数据与惯导递推数据间的误差估计量对惯导进行修正；否则，将导航模式切换为紧组合模式，结合惯导递推数据辅助模糊度固定并获得固定的相位观测值，根据固定的相位观测值与惯导推测数据间的误差估计量进行惯导修正。本发明可实现松紧组合模式正确有效切换，克服单独模式运行所存在的缺点，达到在任何观测环境下都可维持导航系统精度的效果。